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单磁铁磁悬浮列车建模与仿真 matlab中常用的动态仿真方法 磁浮列车（ss）利用电磁力将车辆悬挂在轨道上，并通过控制电压悬浮液中的电流，确定列车和轨道之间的垂向位移距离，使列车与轨道没有机械接触，并在直线上行驶。 随着磁悬浮系统动力学分析和系统优化要求的不断提高, 传统的利用微分方程建模, 选用合适的数值积分方法得出数值积分递推计算公式, 在此基础上再编程进行仿真的方法明显存在编程效率不高、调试麻烦、作图不快等缺点, 已经不能满足系统仿真研究的需要。MATLAB作为一种当今流行的面向科学与工程计算的高级语言, 集科学计算、自动控制、信号处理等功能于一体, 具有极高的编程效率。特别是MATLAB所提供的Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包, 它为用户提供了用方框进行建模的图形接口, 包括众多线性和非线性环节, 并可方便地进行扩展, 使得系统的构建容易, 适用于磁悬浮系统中普遍存在问题的分析。另外, 用Simulink创建的模型可以具有递阶结构, 即可采用从上到下的结构创建复杂系统的仿真模型, 与传统的仿真软件利用微分方程建模相比, 具有更直观、方便、灵活的优点 1 系统状态方程 电磁型 (EMS) 磁浮列车单磁铁磁悬浮系统的物理模型如图1所示 Lagrange方程的一般形式为 其中 Q 当磁铁相对导磁率μ 其中μ 代入式 (2) , 可得Lagrange函数 广义力则分别为Q 其中s 在额定间隙S 其中 取磁间隙偏移s、垂向速度偏移s和电磁铁线圈中电流偏移i为状态变量, 则由式 (7) 可得到磁悬浮系统的状态方程 即x=A x+B u+E b 其中A为3×3系统矩阵, B为3×1输入矩阵, E为3×1扰动矩阵, x、u、b则分别为具有相应维数的状态矢量、输入矢量和扰动矢量。 同样, 可以得到磁悬浮系统的输出方程。 2 状态反馈控制增益矩阵的计算 为了实现磁悬浮系统的稳定控制, 控制器设计采用线性二次最优控制策略, 其优点是能够确保闭环系统稳定, 并能提供一套系统的方法来计算状态反馈控制增益矩阵 其中Q和R分别为状态变量和输入变量的加权阵, Q为半正定对称常数阵, R为正定对称常数阵。最优控制的目标就是求取u (t) , 使性能指标J达到最小值。u (t) 即是最优输入控制律, 可以导出其形式为 为控制系统的最优状态反馈增益矩阵, 则得到 式 (11) 中的矩阵P (t) 可以通过求解以下控制器的Riccati代数方程 得到。 3 模拟研究 在MATLAB/Simulink环境下构建的磁悬浮控制系统仿真模型如图2所示, 其中k 图4为对应于加权阵Q=diag[10 4 次最优控制策略 电磁型 (EMS) 磁浮列车的悬浮控制系统, 包括系统的动力学分析、系统建模和控制技术的研究是磁悬浮系统的关键技术。本文利用Lagrange方程, 以能量观点建立了磁浮列车单磁铁磁悬浮系统的数学模型, 为了得到稳定的悬浮控制, 采用线性二次最优控制策略。 在Matlab/Simulink环境下构建了磁悬浮控制系统的仿真模型。相对于以往传统仿真软件的实现方式, 这种完全基于框图结构的实现方式更能明确地体现仿真模型的层次性, 系统子模块的封装便于替代或更换, 特别是还能够进行模型扩展。另外, 磁悬浮系统的最优控制效果可以通过仿真和优化计算来进行。