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浙江理工大学本科毕业设计（论文）文献综述报告 班级 机械设计制造及其自动 化05（1）班 姓名 XXX 课题名称 欠驱动多指手设计与仿真 文献综述（内容包括国内外本课题及相关研究现（本页列出文瞄述报告简录，报告全文 字） 附后。） 前言国外多指手发展历史及研究成果 国内多指手发展历史及研究成 国内外多指灵巧手研究动态与 总结参考文献矗认真阅读指导教师指定、］ 的参考文献，同时一定要 阅读自选资料。（报告全文附后）至少10篇，其中2篇以上＞〈导师要在学生上交后，填7 前言 国外多指手发展历史及研究成果 国内多指手发展历史及研究成 国内外多指灵巧手研究动态与 总结 参考文献 矗认真阅读指导教师指定、］ 的参考文献，同时一定要 阅读自选资料。 （报告全文附后） 至少10篇，其中2篇以上＞ 〈导师要在学生上交后，填7 写。 指导 教师 审批 意见 从文献阅读数量、分析是否全面、 能否提出问题，分析问题，总结是 否签名I合理、是否符合文献综述格 式规范等方面给予评价。 - 年 月 日 字体：Times New Roman四号大小，加黑欠驱动多指手设计与仿真张X三y( 字体：Times New Roman 四号大小，加黑 欠驱动多指手设计与仿真 张X三y (机械设计制造及其自动化05(1)班 忑二)毕业设计论文题目D 前言 人类区别于一般动 宋体 、 的显著特征之现就是人类具有灵巧的 姓名 班级学号 手，人类正是用自己的双 手创造了现代文明。因此研究机器人灵巧手也是机器人专家非常感兴趣的重要课题之一。 随着机器人应用领域日益扩大，自动化水平不断提高,特别是在水下、高空及危险的作业 环境中，迫切希望能给机器人末端赋予一个类似人手的通用夹持器，以便在危险、复杂及非结 构化的环境中，适应抓取任意形状的物体，完成各种复杂细微操作任务的要求,机器人多指灵 巧手正是为了适应这一需要而提出的⑴。 2国外多指手发展历史及研究成果 目前，国内和国外都有一些非常有代表性的多指灵巧手被制造出来。国外多指手的研究 始于20世纪70年代,其中具有代表性的早期灵巧手有：日本“电子技术实验室”的Okada灵 巧手⑵。如图1所示，该手有3个手指，一个手掌，拇指有3个自由度，另两个手指各有4个 自由度。各自由度都由电机驱动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递。这种手的灵巧性比 较好，但由于拇指只有3个自由度，还不是最灵巧的手。另外，在结构上，各个手指细长而单 薄，难以实现较大的抓取力和操作力⑶。 图1 图1 Okada灵巧手 美国斯坦福大学研制的Stanford/JPL手⑷，也是一种非常具有代表性的多指灵巧手。如 图2所示，这种手没有手掌，共有3个手指，每根手指有3个关节，拇指相对另两个手指而立。 手指内采用的也是腱、滑轮传动方法。这种手的自由度较少，易于设计、制造和控制，所以， 目前对这种手的研究比较多，也出现了许多与其相类似的手。国内北航研制的多指灵巧手就 是一种仿JPL手is，也有3个手指，每指3个关节，外表结构也极其相似。国防科大研制的多指手的模型⑺，也是一种仿JPL的手。这种手由于每个手指的自由度只有3个，在抓取物体时， 抓取点（指尖位置）一旦确定后，其抓取姿态就唯一确定。因此，实际上手指没有冗余关节， 也就没有抓取的柔性，无法像人手一样进行灵巧的抓取和操作⑸。 图2 Stanford/JPL灵巧手 图3 Utah/MIT灵巧手 1982年美国麻省理工学院和犹他大学联合研制了 Utah/MIT灵巧手［政。如图3所示， 这是一种仿人的手，其大小、形状、功能都与人手相似只比人手少一个手指。它有4个手指 （拇指、食指、中指和无名指），每根手指有4个关节，各手指都连接到手掌上，相对于手掌 运动。手指的每个关节由腱、滑轮来带动，驱动元件采用的是一排气动伺服缸。目前这个多 指手主要用在实验室用来进行各种研究用。它的主要问题是关节自由度太多，控制太复杂， 难以实现实时在线控制，所以，还没有得到实际应用⑸。 1984年日本研制成功了Hitach 1手u。］。如图4所示，该灵巧手共有3个手指，每根手指 有4个自由度，采用形状记忆合金驱动方式，驱动速度快、负载能力强。 图4 图4 Hitachi灵巧手 图5 DIST灵巧手 进入2。世纪90年代，以意大利和德国为代表的欧洲在多指灵巧手方面取得了很大进展。由 意大利热那亚大学研制的DIST手有4个手指，每根手指有4个自由度，大小跟普通人的手差 不多,手指的每个关节都能屈伸90°，每个手指通过5个直流电机和6根直径为0.4 mm用聚酯制 造的腱进行驱动。该手加上20个电机总质量不超过10 N，可以很方便地装在各种机械臂上。 如图5所示，为该手装在PUMA 260机械臂上uh。 自1985年以来意大利博洛尼亚大学先后研制成功了