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一种新的鲁棒pid参数整定方法 1 pid的参数整定方法简述 pid检测器是一种简单的原理。易于使用的算法和良好的庐山功能在工业控制系统中得到了广泛应用。新技术的出现对于PID控制技术的发展起了很大的推动作用。一方面,各种新的控制思想不断被应用于PID控制器的设计之中。另一方面,某些新控制技术的发展要求更精确的PID控制,从而刺激了PID控制器设计与参数整定技术的发展。自从Ziegler和Nichols首先提出PID的整定方法以来,在过去的几十年里,又出现了许多新的PID控制器参数整定方法。文献提出了一种根据增益和相位裕度指标调节PID参数的方法。此后,又有一些新的方法被应用到PID的参数整定中,像LMI法、基于主导极点和相角裕度的控制器参数整定方法、基于误差的积分优化方法等。为了适应复杂对象的工况和高指标的控制要求,并使得当参数不确定性及未建模动态存在时,闭环系统仍能保持稳定鲁棒性和性能鲁棒性,基于优化的控制器整定方法开始被应用到PID控制器的设计中。但是,这类优化问题涉及到的理论知识比较难懂,实际设计过程也非常复杂,很难被现场的工程人员所理解,因而大大限制了该方法在实际中的应用。 基于以上分析,本文提出了一种新的基于相角裕度优化的PID控制器参数整定方法,利用优化工具箱中的最小最大函数,以明确依赖于频率的稳定裕量作为目标函数来获得优化的PID控制器参数。同时将本文的结果与基于灵敏度函数方法的结果进行了仿真,定量比较了两种方法的性能鲁棒性和稳定鲁棒性。 2 奈奎斯特曲线离的距离 考虑如图1所示的闭环反馈控制系统。 PID控制器的传递函数表达式如下所示: Gc(s)=kΡ+kΙs+kDs(1) 对于上面所描述的控制系统,其灵敏度函数S(s)被定义为: S(s)=11+Gc(s)Gp(s)=11+L(s)(2) 式中:L(s)——系统的开环传递函数,L(s)=Gc(s)Gp(s)。 因为奈奎斯特图给出了稳定裕量的信息,因此,可以用奈奎斯特曲线与(-1,j0)的靠近程度来表征系统的相对稳定性。从临界点-1到奈奎斯特图上的最近点的距离等于: d=infω|-1-L(jω)|=infω|1+L(jω)|=[supω1|1+L(jω)|]-1=∥S∥-1∞(3) 该距离的大小可以作为一种很好的稳定裕量的量测,即奈奎斯特曲线离(-1,j0)点越远,系统的稳定程度越高,其相对稳定性越好;反之,系统的稳定程度越低。 根据上述结论,如果‖S‖∞≥1,那么奈奎斯特图就很接近-1点,反馈系统就接近于不稳定。但作为一种稳定裕量的量测,这个距离并不完全恰当,因为它不包含频率信息。更确切地说,如果标称对象Gp(s)摄动到?Gp(s),并且?Gp(s)与Gp(s)具有相同数量的不稳定极点,而且满足不等式: ?ω?|?Gp(jω)Gc(jω)-Gp(jω)Gc(jω)|＜∥S∥-1∞(4) 那么内稳定就能保持(奈奎斯特图包围临界点的圈数不变),但通常这是非常保守的。因为在Gp(jω)Gc(jω)远离临界点处可以允许有较大的摄动。 较好的稳定裕量可通过取明确依赖于频率的摄动模型来获得。假定由对象Gp(s)和控制器Gc(s)组成的反馈系统是内稳定的。现摄动对象到e-j?Gp(s),?是一正实数。相位增益?max是使内稳定能够保持的?取值范围0≤?≤?max的最大值(通常用度表示)。不难看出,?max就是把Nyquist图旋转以穿过临界点-1所需的角度。本文在上述分析的基础上得到了一种新的PID控制器的整定方法。仿真结果表明利用本文提出的设计方法所得到的PID控制器,在动态响应性能及稳定鲁棒性能方面都有了很大的提高。 3 项式特征方程 根据相角裕度的定义,可得下面两个方程: |Gc(jωc)Gp(jωc)|=1 (5) ?max=arg[Gc(jωc)Gp(jωc)]+π (6) 式中:ωc——幅值穿越频率。 考虑一个描述工业过程的典型一阶迟延过程模型: Gp(s)=kτ2s+1e-τ1s(7) 和标准的PID控制器(1),则可以得到系统的开环传递函数为: L(s)=k(1+kΡΤΙs+kDΤΙs2)e-τ1sΤΙs(1+τ2s)(8) 这里TI=1/kI,将指数函数进行工程近似,即:e-τ1s≈1(1+τ12s)2。由此可得闭环系统的多项式特征方程为: ρ(s)=s4+τ1+4τ2τ1τ2s3+4(τ1+τ2+kDk)τ21τ2s2+4(1+kΡk)τ21τ2s+4kΤΙτ21τ2(9) 为了便于分析,将特征方程用标准的形式表示如下: ρ(s)=(s+a)2(s2+2ξωns+ω2n) (10) 展开后为: 对比式(9)和式(11)可以得到: {a=4τ2+τ12τ1τ2-ξωnkΡ=(aξ+ωn)aωnτ21τ2-22kkΙ=a