自动控制系统的基本概念.pptVIP

自动掌握原理Principles of Automatic Control;课程内容;教材及主要参考书;第1章 自动掌握系统的基本概念;1.1 引言;1.1 引言; 本课程与其它课程的关系：;1.1.1 自动掌握的自然和人造系统;1.1.1 自动掌握的自然和人造系统;1.1.1 自动掌握的自然和人造系统;1.1.1 自动掌握的自然和人造系统;1.1.2 自动掌握理论进展 (1); 自动掌握理论进展 (1); 自动掌握理论进展 (2); 自动掌握理论进展 (3); 自动掌握理论进展 (4);自动掌握理论进展 (5);自动掌握理论进展 (5);自动掌握理论进展 (6);自动掌握理论进展 (7);自动掌握理论进展 (8);经典掌握理论与现代掌握理论比较 ;自动掌握理论进展 (9);自动掌握理论进展 (10);自动掌握是自动化技术的一门学科 自动化（Automation ）技术的进展历史;公元235年马钧研制出 能自动指示方向的指南车 ;1788年英国Watt发明的掌握蒸汽机速度的离心式调速器 ;1913年美国建成最早的 汽车装配流水线;;装配机器人;自动立体仓库;注塑机;智能汽车(竞赛);机器人干活;无人驾驶汽车;机器人足球竞赛;1.1.3 自动掌握中的常用术语(1);掌握装置 这种能代替人对生产设备和工艺过程施加掌握作用的装置，称为自动掌握装置或掌握器。 受控对象 被掌握的机器、设备或过程称为受控对象或对象。如提升机、回转窑、加热炉等。 被控量 被掌握的物理量称为被控量或输出量。 被控量是表征受控对象工作状态的物理量，即速度、湿度、浓度、炉温、电压等。 ;给定量 决定被控量的物理量称为给定量或参考输入。给定量表征被控量的期望值或受控对象的期望状态。 扰动量 阻碍给定量对被控量进行正常掌握的全部因素称为扰动量。 如果扰动量产生在系统内部称为内扰；扰动量产生在系统外部称为外扰。给定量和扰动量都是自动掌握系统的输入量。;系统 由一些相互联系和相互制约的环节组成并具有特定功能的整体称为系统。 在工业生产中，一台机器、一套设备或任意工艺过程，如加热炉、扎钢机、化学反应釜、核反应堆等都称为系统。;自动掌握系统 为实现某一掌握目标所需要的全部物理部件的有效组合体。 自动掌握系???由自动掌握装置与受控对象组成。 掌握系统一般按被控量命名，如速度掌握系统、压力掌握系统、温度掌握系统等。;1.2 开环掌握和闭环掌握系统;1.2.1 开环掌握系统 ;掌握任务 炉温保持恒定 工作原理 调压器电压 →加热电阻电流 →加热炉温度 ;掌握结构 存在从左到右的信号传递通道—前向通道 图1.2 开环掌握的电加热炉方框图 ;1.2.1 开环掌握系统 ;开环掌握有两种形式　 １、按给定值掌握　 ２、按扰动补偿　 　 　　　 　　　　　　　　　　　 图1.3 两种开环掌握形式方框图 ;应用 　　　前国民经济各部门都广泛应用开环掌握系统，如自动售货机、自动洗衣机、产品自动生产流水线及交通指挥的红绿灯转换等。;　电加热炉温开环掌握系统的缺点：　　 　　 开环掌握系统难以保持炉温恒定。如果无论是否消灭扰动都要使炉温保持恒定，就需人工干预。 为此引入闭环掌握(反馈掌握)：闭环掌握是在开环掌握基础上引入人工干预过程演化而来的。;人工电加热炉温掌握 　 图1.4(a) 手动掌握电加热炉 　　　　　　; 人工干预过程　 １.用眼观察温度计测量炉温 图1.4 (b)手动掌握电加热炉方框图 　 ２.大脑中比较实际与给定温度 ３.相应调整(增加或减小)电压 　　 　;人工掌握作用 人工的关键性作用是使系统的输出量参加了系统的掌握，形成了信号传递的闭环回路。系统一旦消灭偏差，就调整掌握量，从而保证了输出量的恒定。 人工掌握系统也叫做人工反馈系统，或叫人工闭环掌握系统。 用自动掌握装置来取代人工操作功能，就变成自动掌握系统，或叫闭环掌握系统。;电加热炉温闭环掌握系统 图1.5 闭环掌握的电加热炉原理图;掌握任务 炉温保持恒定 工作原理 ;掌握结构