基于旋转坐标变换的无迹卡尔曼迭代滤波算法.docxVIP

基于旋转坐标变换的无迹卡尔曼迭代滤波算法 在旋转导向的钻井系统中，主井压的干扰噪声和井压溶液中的铁磁性材料，严重影响了井压的实时、准确的计算。周琪、张荣辉等提出的基于陀螺传感器的姿态解算滤波方法, 虽然具有解算精度高、实时性好等优点, 但所使用的陀螺抗震性能差, 且陀螺测量中的漂移会产生误差累积, 需要GPS高精度系统测量修正, 不适合于井下钻具高强度振动和井下狭小空间的运行环境。周静基于干扰信号功率谱密度分析而提出的滤波算法, 精确度也尚待提高。杨全进提出的重力工具面向磁工具面投影方法, 虽然解决了方位角求解中振动加速度的干扰, 但并未解决动态条件下井斜实时测量问题。基于上述情况, 笔者依托中国石化集团公司胜利石油工程公司钻井工艺研究院 (简称胜利钻井院) 在研的全旋转推靠式旋转导向系统, 结合三轴磁通门和三轴加速度计传感器姿态测量方式, 以欧拉坐标空间变换为基础, 基于四元数理论, 建立观测方程及状态方程。在实验室条件下, 将此方法与扩展卡尔曼滤波 (EKF) 分别应用于旋转导向钻具的姿态滤波, 实验结果验证了基于四元数的非线性滤波算法的有效性。通过对胜利油田河31-斜160井钻井现场数据的滤波及测试结果, 表明此算法满足钻井现场对于计算速度和精度的要求, 具有工程实用价值。 1 姿态测量的滤波模型 1.1 地理坐标系间旋转变换 根据胜利钻井院钻具姿态测量系统三轴传感器安装原