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基于三维造型的康复机器人运动控制仿真 康复训练是研究和实践的中心，它有助于患者在最短时间内实现最满意的治疗效果。康复医学与机器人技术的结合提高了康复训练的效率,并保证了动作训练的强度。近年来,随着国内外康复机器人技术的迅速发展,早期的康复机器人存在着多数不能达到医师所期望的动作训练强度,使患者康复疗程长,短期内治疗效果不太明显等缺点。因此,为解决此问题,本文基于三维造型软件设计了一六自由度从外骨骼手臂模型,建立D-H坐标,并用齐次坐标变换确定各个杆件间的相对位置,在此基础上进行了正/逆运动学分析,仿真验证了该模型设计的合理性。 1 外骨、关节和手臂设计 1.1 主外骨骼肢体结构 本文所设计的外骨骼实现了对主外骨骼手臂的操控。该外骨骼模型可以穿戴在医师身上,记录医师上肢各关节的运动数据,并提取这些数据作为主外骨骼上肢运动的操控装置,以保证主外骨骼上肢运动轨迹的实现与运动,而且该控制具有自适应、交互和支撑能力。 模型结构具有6个自由度:肩部有3个自由度(肩部外展/内收,肩关节的旋转和肩部屈/伸),肘部有1个自由度(屈/伸 ),前臂(旋内/旋外)和腕部各有1个自由度(腕部屈/伸),六自由度模型如图1所示。由图1可以看出,当肩关节外展/内收时,上臂自然下垂为0°;当肩关节屈/伸时,上臂前摆为正;当肩关节旋转时,上臂前旋转为正;肘关节屈/伸时,前臂自然下垂为0°;腕关节外展/内收时,外展为