机电式单相单拍步进电机的设计与制造.docxVIP

机电式单相单拍步进电机的设计与制造.docx

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机电式单相单拍步进电机的设计与制造 1 机电式犯罪电机 单级独立电机广泛应用于工业设备和自动控制领域。这一工艺的主要困难是如何开始工作,并确保稳定的方向旋转。一般都采用加入永磁磁极的方法来辅助启动, 如石英电子手表用单相永磁步进电机, 其定子为偏心或带凹坑等不对称结构, 转子为永磁转子;不用永磁材料的单相步进电机, 都必须加入附加的机械装置来保证电机的启动能力, 我们称其为机电式单相步进电机。传统的机电式单相步进电机能在单极性脉冲控制下运行, 来一个脉冲运行一个步矩角。在输入脉冲的断电冲程中需借助棘轮棘爪等附属机构保持转子位置, 结构复杂, 动作速度慢, 响应频率低, 磨损及动态问题多, 可靠性差且有轴向串动。 为了满足工程应用的需要, 我们设计并制造出了一种新型的单拍步进电机, 它能在单极性电脉冲加断沿的控制下实现连续的起动和步进运动, 电机绕组通电和断电时各转动一个步矩角。本文介绍了此新型的机电式单相单拍运行步进电机的主要结构和工作原理, 重点分析了其静态特性与动态特性, 讨论了此电机能正常起动及运行的条件, 并给出了原理样机的性能测试结果。 2 电机的工作过程 此新型的机电式单相步进电机主要包括两大部分:磁路部分 (包括定子、转子、线包等) 和凸轮弹簧机构部分, 如图1所示。 转子与凸轮都固定在电机轴上, 同轴转动;弹簧定位在定子组件上;为了便于保证定转子间的同心度, 我们采用通孔式定子结构;定子与转子均为凸极对称结构, 定转子齿数相等, 定子凸极上有定子绕组, 按N-S-N-S分布绕制。 当定子绕组未通电时, 由于凸轮弹簧机构的定位作用, 使转子齿中心线与定子齿中心线形成一个夹角, 从而获得电动机初始启动角;当定子绕组通电时, 定、转子间产生电磁力矩, 凸轮弹簧机构也产生弹簧力矩, 其方向与电磁力矩方向相反, 电机此时一方面克服弹簧力矩, 另一方面克服负载力矩转完一个步矩角;当脉冲断电后, 电机依靠储存在弹簧中的能量带动负载转完又一个步矩角, 并使电动机定位于下一个起始位置, 等待下一个控制电脉冲的到来。这样此单相步进电机在一个脉冲的通断周期内完成两个步距运动, 对于电脉冲而言即为单拍运行方式。电机的步矩角为: θ=360°2Ζrθ=360°2Zr(1) 式 (1) 中分母2的意义是指一个电脉冲对应两个步矩角, 从另外一个意义讲, 也可以说是两拍运行, 一拍为电脉冲, 一拍为弹簧力矩。 电机通电以后, 电机中存在磁场能量与弹簧因变形而吸收的弹性势能。 磁场能量可用如下的表达式表达: Wm=∫i0i0Ψdi(2) 式中,Ψ为定转子间的磁链, 为绕组电流的函数, 也是定转子间相对转角的函数。i为绕组电流。 弹簧具有的弹性势能为: Wp=∫θ0θ0Tpdθ(3) 式中,Tp为弹簧力矩曲线, 它是转角的函数。 电机内所具有的总能量为: W=Wm+Wp(4) 按虚位移原理, 电机对外输出的机械功等于电机内能量的增量: T·Δθ=ΔW(5) 考虑上述各式, 最后得到输出力矩为: Τ=??θ(∫i0Ψdi+∫θ0Τpdθ)T=??θ(∫i0Ψdi+∫θ0Tpdθ)(6) 式 (6) 第一项为电磁力矩, 第二项为弹簧力矩, 二者的曲线必需寻求一个最佳配合, 才能使电机能够可靠起动、运转, 并获得精确的步距精度。 3 动态静态特征分析 3.1 自感系数的函数 当讨论的是此单相步进电机的静态特性时, 式 (6) 变为: Τ=??θ∫i0Ψdi+ΤpT=??θ∫i0Ψdi+Tp(7) 式 (7) 中第一项为电磁转矩: Τm=??θ∫i0ΨdiTm=??θ∫i0Ψdi(8) Ψ£1/2Li(9) L为自感系数, 为电流与转角θe的函数, 为研究方便, 设在电机未饱和时, 它仅是转角的函数: L=L0+∞∑v=1LvcosvθeL=L0+∑v=1∞Lvcosvθe(10) 考虑式 (8) ~ (10) , 得到: Τm=Ζ2r2i2(L1sinθe+L2sin2θe+??)(11) 式中,θe为电角度, 电角度与机械角度的关系为: θe=Zrθ(12) 由式 (11) 可知Tm的形状取决于电感曲线的谐波成分, 而电感曲线的谐波成分取决于定转子齿距、齿宽及气隙尺寸, 只有合理地选择这些尺寸才能获得满意的矩角特性形状。 式 (7) 中第二项Tp为弹簧转矩, 它的形状取决于凸轮曲线的形状。为了使电磁力矩和弹簧力矩二者最佳配合, 需根据电磁部分的矩角特性曲线以及电机各个时刻运行的需要设计凸轮轮廓曲线。 3.2 机电能量转换的媒介 电机的动态特性包括2个方程组, 一个为电路方程式, 一个为机械运动方程式。 电路方程式为: u=Ri+?Ψ?t(13) 因Ψ为电流与转角的函数, 经变换得: u=Ri+L?i?t+i?L?θdθdt(14) 式中, 第三项为

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