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《工业机器人技术》课程教学大纲 一、课程基本概况 课程中文名 工业机器人技术 称 课程英文名 Technology of Industrial Robot 课程编号 称 课程类别 □公共必修课 □公选课 □院级限选课 □学科基础课 □专业基础课 ■专业限选课 □专业任选（拓展）课 □方向特色课（双百班课程） 总学时 40 讲授学时 36 实验学时 4 总学分 2.5 开课学院（部） 工程学院 开 课 系 机械工程系 （室） 授课对象 机械设计制造及其自动化 专业 先修课程 电工学、理论力学、材料力学、机械原理、机械设计、液压与气压传动、自 动控制原理、测试技术、机电传动控制、微机原理与应用。 执笔人 审核人 审批人 修订时间 二、课程简介 本门课程为机械设计及其制造自动化专业的专业限选课，它涉及机械、电子、运动学、 动力学、控制理论、传感检测、计算机技术和人机工程，是一门理论与应用结合紧密的课程。 本课程系统介绍了工业机器人的设计、控制、编程和使用的理论基础和技术要点，通过本课 程学习，使学生掌握工业机器人结构、运动学、动力学、轨迹规划、控制等方面的知识，对 初步了解工业机器人系统的总体设计方法，具备设计和使用工业机器人的基本技能。 三、课程教学总体目标 《工业机器人技术》是培养学生具有工业机器人技术基础和应用知识的专业限选课，涉 及的知识面广，主要使学生掌握以下内容：机器人的分类与组成，工业机器人的本体结构、 位姿描述和齐次变换、机器人运动学和动力学、机器人的控制、感觉系统、机器人语言和工 业机器人系统设计。通过本课程的学习，使学生了解有关工业机器人技术方面的基本知识与 机器人学所涉及技术的基本原理和方法，对机器人有一个全面、深入的认识，掌握工业机器 人涉及的基本理论、技术要点和关键技术，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行 创新设计的能力。 四、理论教学内容及要求 第1 章 绪论 【教学目标】 （1）了解机器人的定义和分类； （2）理解机器人基本技术参数的含义； （3）掌握机器人的基本组成。 251 【学时分配】4 学时 【授课方式】讲授+视频 【授课内容】 1.1 概述 1.2 机器人的分类 1.3 机器人的组成 1.4 机器人的技术参数 【教学重点和难点】 （1）重点 机器人的组成、技术参数。 （2）难点 机器人的主要技术参数。 【授课方法与手段】 （1）教学方法：讲授式、案例式； （2）教学手段：多媒体+视频。 【课外学习指导的要求】 1.课外阅读资料 2.作业与思考题的要求 机器人技术参数的含义（1 题）。 第2 章 机器人本体结构 【教学目标】 （1）了解机器人的基本结构形式、本体结构的材料要求、行走机构的基本形式和特点； （2）理解机器人平稳性和臂杆平衡的方法； （3）掌握机器人机身及臂部结构、腕部及手部结构的原理和设计方法； （4）掌握机器人腕部和手部结构的基本形式和特点，以及传动机构的基本形式和特点。 【学时分配】6 学时 【授课方式】讲授+演示 【授课内容】 2.1 概述 机器人本体的基本结构形式 机器人本体材料的选择 2.2 机身及臂部结构 2.3 腕部及手部结构 2.4 传动及行走机构 【教学重点和难点】 252 （1）重点 机器人机身、臂部、腕部及手部结构的基本形式和特点； 机器人传动机构的基本形式和特点。 （2）难点 机器人机身、臂部、腕部及手部结构的基本形式和特点； 机器人传动机构的基本形式和特点。 【授课方法与手段】（可根据需要填写） （1）教学方法：讲授式、案例式； （2）教学手段：多媒体+板书+视频。 【课外学