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《机器人焊接技术》教学大纲 总学时：24（理论教学 24 学时，课外学时：8 学时）学分：1.5 基本面向：焊接技术与工程专业本科生所属单位：材料科学与工程学院 课程简介：本课程是焊接技术与工程专业的专业选修课程，以机器人系统构成、编程指令和在汽车生产中的应用为主线，系统介绍了机器人焊接技术基本知识，包括焊接机器人分类、特点、组成结构和应用，介绍机器人焊接工艺，包括机器人焊接过程跟踪技术、机器人焊接生产线、机器人焊接常见工艺问题，典型接头的编程技术。 一、本课程的目的、性质性质：专业选修课程 目的：通过本课程的学习，使学生了解机器人焊接的基本原理和工业应用，掌握机器人焊接系统的组成，初步掌握机器人焊接离线编程技术，为今后熟练掌握焊接机器人的应用打下基础。 二、本课程的教学基本要求 通过该课程的学习，学生具有如下的知识能力素质（专业课程根据各专业毕业生能力要求填写；基础课程贡献度根据学校知识、能力、素质培养要求和各相关专业毕业生能力要求填写）： 4. 知识要求：要求学生能够系统理解和掌握机器人焊接系统基本构成，掌握焊接机器人结构类型，掌握机器人焊接离线编程技术，了解机器人焊接的应用。 2．能力要求 ? 能根据实际生产条件具备焊接机器人生产线建设能力； ? 根据不同的材料和焊接结构，初步具备选择焊接机器人系统的能力；初步具备设计机器人焊接工艺、路径规划的能力； ? 能分析机器人焊接过程中常见问题产生原因，能初步提出改进措施； ? 初步具备机器人焊接示教作业的编程能力； 3. 素质要求： ①具备一定实践动手能力，以及分析问题和解决问题的能力； ⑥ 获取新知识、新技能的学习能力； ⑦ 了解焊接机器人系统及生产线建设，可适当进行经济性核算；三、 本课程与其它课程的关系（课程的前修后续关系） 前修课程：（1）电工电子技术：所需该课程的重要知识点：电动机工作原理。 （2）机械设计基础：所需该课程的重要知识点：机构运动及自由度、齿轮传动。 （3）材料连接方法与工艺：所需该课程的重要知识点：熔焊工艺。 （4）焊接自动化：所需该课程的重要知识点：焊接传感技术、焊接自动化的驱动、传动与控制、焊接自动化中常用的控制策略。后续课程：无 四、本课程的教学内容及安排（细化到知识点） 第一章 机器人焊接概论（1 学时） 机器人的分类及特点； 2.工业机器人的基本构成：驱动与传动系统、控制系统和传感系统； 3.机器人焊接技术特点：从焊接生产效率、焊接质量的稳定性、焊接生产的柔性自 动化、改善劳动安全和工作环境、生产、管理的计划性和可预见性，材料的消耗量和生产成本等方面了解机器人焊接技术的优势；机器人焊接必须具备的条件；焊接机器人分类。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 1 0.5 0.5 第二章 焊接机器人组成结构及系统特征（6 学时） 1、焊接机器人标准系统：焊接机器人系统常用的系统形式；点焊机器人系统（技术指标及工作站、点焊机器人焊钳类型及应用、机器人与焊钳的连接）；弧焊机器人系统（技术指标及工作站、弧焊机器人焊枪与送丝系统）； 焊接机器人运动控制系统，运动轴的构成、轴的伺服控制系统，以及运动控制软件； 机器人焊接焊缝跟踪技术：接触传感焊缝跟踪、视觉传感缝跟踪和电弧感缝跟踪。 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 2.1 3 2.2 1.5 √ 2.3 1.5 第三章 机器人焊接轨迹规划与编程 （7 学时） 1.机器人焊接轨迹规划：基本方法；典型结构的轨迹规划； 2.机器人编程技术，示教编程、离线编程。教学安排及教学方法 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 3.1 2 3.2 5 √ 第四章 机器人焊接工艺（5 学时） 1．机器人焊接生成线：机器人焊接节拍，不同的工件和节拍要求所要采取的系统类型；机器人焊接生成线的构成及设计； 2.机器人焊装夹具：机器人焊装夹具构成、特点及选择； 3.机器人焊接工艺：机器人焊接对焊接电源 的要求；典型材料碳钢及低合金钢、不锈钢、铝合金机器人焊接配套电源选择；点焊控制器的选择； 4.机器人焊接常见的工艺问题及解决措施； 5. 典型零部件的机器人焊接案例。教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 4.1 1.5 4.2 2 √ 4.3 1.5 √ 第五章 智能化机器人焊接技术(3 学时) 1.了解智能化机器人焊接的主要问题及系统构成； 2.了解焊接柔