抓斗卸船机智能无人驾驶技术在电厂输煤码头的应用.pdfVIP

中 国 设 备 工 程 C h i n a P l a n t E n g i n e e r i n g 抓斗卸船机智能无人驾驶技术 在电厂输煤码头的应用 黄国舵，黄文壮，王杰华，刘刚，吴小敏，王明星 （湛江中粤能源有限公司，广东 湛江 524000） 摘要：桥式抓斗卸船机是港口和发电厂码头散料的主要卸船设备。现作业方式为人工操作模式，存在作业效率低、劳动强度大、自 动化水平低等不足。随着科技的不断发展，实现桥式抓斗卸船机的无人全自动运行成为现实。本文分析了抓斗卸船机实现无人驾驶作业的 必要性，阐述了无人驾驶系统的主要组成及自动工作流程，以及无人驾驶系统的关键技术。 关键词：抓斗卸船机无人驾驶；探测雷达；三维感知技术；卸船机智能连续抓取策略 中图分类号：U653.928.1;TP273 文献标识码：A 文章编号：1671-0711（2022）11（上）-0041-03 1  卸船机现状和意义 3  自动工作流程 桥式抓斗卸船机具有设计灵活性、维护方便、卸船 全自动流程开启，卸船机按照操作员设定的自动卸 速度快、工作效率高等优点，因此一直是我国煤炭码头 船范围，系统控制大车自动移动，实现对大梁下方自动 的主要卸船设备。 作业范围内的船舱和物料的覆盖扫描，将轮廓信息整体 近年来，国内外港口散货量猛增，散货码头在国内 三维建模、成像，经过分析计算将料堆与船舱剥离出来， 外港口取得了较快发展，随着世界贸易的快速发展，散 并根据智能连续取料策略算法形成最优化卸船方案。 货运输量的猛增，散货码头的新建与扩建必将成为各港 系统根据当前料堆形状以及重量分布，大车自动移 口发展壮大、提升竞争力的重要途径之一。而国内外卸 动至软件计算出的最优抓料点，自动控制抓斗抓料、闭 船机大多数以司机操作为主，司机的操作熟练程度直接 合、起升，沿系统规划的最优回程路径，控制抓斗和小 决定整个卸船过程的作业效率与作业安全；也有部分采 车运行至卸料上方开斗卸料，然后系统控制抓斗再返回船 用人工设定主要控制参数的具有半自动功能的卸船机， 舱内下一个最优抓料点继续抓料，完成一次抓卸料循环。 然而这种半自动操作方式仅限于单个作业循环内的有限 在每个循环中，当抓斗远离船舱后，雷达自动扫描 自动化：抓料点的选择、抓料操作、料斗提升等操作仍 当前抓取过的料堆表面，实时刷新料堆轮廓并更新到整 需手动完成，并未减轻司机的劳动强度提高工作效率。 个料堆数据库中。同时能够对船体上浮、倾斜、偏移产 智能化卸船机的研究却一直比较缓慢，为提卸船机的作 生的数据变更进行实时补偿。 业效率、降低司机劳动强度，国内外许多研究机构与制 系统周而复始，按照分层剥取、平衡卸船的策略， 造厂家之间进行广泛合作，开展了大量具有较高自动化 自动完成卸船任务。舱边和舱底剩余的少量余煤仍由工 控制功能的研究开发工作。 人进行清舱作业。 港口的散货装卸设备正在朝着专业化、大型化、高 操作员可在中控制内监控自动运行，如出现异常情 效化的趋势发展，为适应这种趋势，世界各国均大力研 况，可随时按下急停按钮或拨动任一主令手柄，实现停 究应用信