计算机控制系统 课件 第四章计算机控制系统特性分析.pdfVIP

第四章计算机控制系统特性分析 计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性 条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这 样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、 动态特性和稳态性能进行分析是研究计算机控制系统必 不可少的过程。 4.1计算机控制系统的稳定性 4.2计算机控制系统的动态特性 4.3计算机控制系统的稳态误差 4.4离散系统根轨迹和频率特性 1 4.1计算机控制系统的稳定性 线性离散控制系统的稳定性条件 s域到z域的映射 线性离散控制系统稳定的充要条件 线性离散系统的稳定性判据 修正劳斯-霍尔维茨稳定判据 二次项特征方程稳定性的z域直接判别法 朱利稳定性检验 修尔-科恩稳定判据 2 s域到z域的映射 我们将s平面映射到z平面，并找出离散系统稳定时 其闭环脉冲传递函数零、极点在z平面的分布规律，从而 获得离散系统的稳定判据。令 s=σ+J0 则有 于是，s域到z域的基本映射关系式为 z|=e?,θ=To 3 s域到z域的映射 √s平面左半平面的垂直线对应于z平面半径小于1的圆 √s平面右半平面的垂直线对应于z平面半径大于1的圆 √s平面水平直线对应于z平面具有相应角度的直线 √s平面的等阻尼线对应z平面的螺旋线 √s平面的虚轴在z平面的映射为一单位圆 jol jlm zi eT jo jlm z -ju,/2 jo? w?T 0 O? 0 Rez jo? @,7 0 σ 0 Rez e?:T (a) (b) joi jlm z β 0 ā O Rez (c) 4 图4.1 s域与z域映射关系图 s域到z域的映射 由于左半平面的σ为负值，所以左半s平面对应于 |z|=e?c1 S平面的虚轴表示实部σ=0和虚部从-o变到+o,映射到z平面上，表 上逆时针旋转无限多圈。简单地说，就是s平面的虚轴在z平面的映射 为一单位圆，如图4.2所示。 jo jlm z s平面 z平面 σ 0 -1 0 1 Rez 图4.2 s平面与z平面的映射关系