计算机控制系统 课件 第六章计算机控制系统的直接设计法.pdfVIP

第六章计算机控制系统的 直接设计法 6.1概述 6.2最少拍控制系统设计 6.3纯滞后对象的控制算法 6.4设计数字控制器的根轨迹法 6.5数字控制器的频域设计法 1 6.1概述 计算机控制系统的直接设计法，是先将被 控对象和保持器组成的连续部分离散化，然后 应用离散控制理论的方法进行分析和综合，直 接设计出满足控制指标的离散控制器，用计算 机来实现。 直接设计法的优点是 √不存在采样周期必须足够小的限制 √可以考虑采样点之间的性能 √可以得到比相应连续系统更好的性能 2 6.2最少拍控制系统设计 最少拍设计，是指系统在典型输入信号(如 阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下， 经过最少拍(有限拍),使系统输出的稳态误差为 零。 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最 少拍控制器设计 任意广义对象的最少拍控制器设计 最少拍无纹波控制器设计 具有阻尼权因子的最少拍控制系统设计 3 1.稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 图6.2是最少拍控制系统结构图，其中Ho(s)为零阶保持 器，Gp(s)为被控对象，D(z)即为待设计的最少拍控制器。 定义广义被控对象的脉冲传递函数为 这里，广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及 单位圆外没有极点，且不含有纯滞后环节。 G(z) R(s) T E(z) T Y(s)T Y(z) D(z) H(3) G,(s) 最少拍控制器 零阶保持器 被控对象 图6.2最少拍随动系统框图 4 稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 闭环脉冲传递函数 Y(z)D(z)G(z) φ(z)= 二 R(z) 1+D(z)G(z) 误差脉冲传递函数 E(z2) 1 φ(z)= 三 =1-φ(z) 1+D(z)G(z) R(z) 则有 1-φ(2)φ(2) D(z)= 二 φ(2)G(z)φ(z)G(z) E(z)=φ(z)R(z) 5 稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 将其展开如下形式 00 E(z)=Ze(T)z- i=0 =e(0)+e(1)z1+e(2)z?2+… 据最少拍控制器的设计准则，系