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被动声定位与跟踪实验研究 被动声采集技术在智能反装甲、反直升机雷坦系统和战场探测系统中发挥着重要作用。国外关于智能雷弹系统和战场侦察系统的研究中,广泛使用了被动声探测技术。本文作者研究了被动声定位与跟踪的可行性,设计了被动声定位实验系统,并进行了静目标定位和动目标定位与跟踪实验。证实了大气被动声定位和跟踪技术的可行性。 1 实验系统的设计 1.1 被动声定位和跟踪实验系统 在目标声特性实验研究中,普遍采用了如图1所示方案。 虚框Ⅰ是在野外进行的,虚框Ⅱ在实验室内完成。这套实验系统方案的缺点是:① 实验设备较为笨重;② 实验系统采用220V交流电,使被测信号易引入工频干扰;③ 测量放大器增益是固定的,为了适用于野外声场较宽的动态范围,放大倍数不能取太大,使得大部分条件下输入磁带机的信号较弱,易于受到干扰,而目标接近传声器时,又造成放大器输出饱和;④A/D采样是在实验室内将磁带回放后进行的,会造成磁带机各通道间随机时差(可达到1～6ms),这意味着无法用磁带机回放数据进行定位和跟踪实验。 为方便在野外开展被动声定位和跟踪实验,作者采用了如图2所示的实验系统。 该实验系统中传声器基阵、程控放大器、A/D采样模块均采用低功耗设计,使系统具有低功耗特点,可由普通电池供电;数据采集实时性强,数据可直接存入计算机硬盘中,便于及时处理。程控放大器的增益由PC机根据信号有效值实时控制,并记录相应采样点的增益值;另外,系统各模块独立设计,轻便、易于携带,可在实验现场组装。这一方案基本上克服了上述系统存在的问题。 1.2 ad526放大电路 传声器基阵采用4个传声器布成十字阵,臂长设置为0.50m,0.75m,1.00m3级,实验中可灵活选择。 程控放大器采用高精密运放ICL7650作为前级放大,放大倍数取15;采用程控放大器AD526作为第2级放大,实现增益调整。AD526有1,4,8,16共4种增益选择,在实验系统中采用1,4,16共3种,其控制信号由PC机经A/D卡给出。放大器可实现15,60,240倍3级增益选择。 外置式的A/D卡与PC机通过并口传输数据,工作在EPP模式。A/D采样率最高达到20kHz,一般可采用5kHz或10kHz。A/D采样用软触发模式,采样定时由PC机主板的定时器实现。 1.3 信号有效值采样 程序设计框图如图3所示。 运行环境要求:PC主频需在120MHz以上;需在内存中开设4MB作虚拟盘,一次实验连续采样时间可达80s;PC机硬盘需有100MB以上的剩余空间,若一次实验为1min采样时间,可存储10余次的实验数据。 有效值检测算法。采样过程中PC机实时计算信号有效值,根据有效值的范围确定程控放大器的增益,其原则是在A/D输入信号不超过-5～+5V的条件下选择较大增益,以充分利用A/D采样字长,保证采样数据的精度。 有效值计算公式采用下式 x(i)=((n-1)x(i-1)+|s(i)|)/n, (1) 式中 x(i)和x(i-1)是i和i-1时刻的有效值输出;s(i)为i时刻的采样值;n是决定积分时间常数的一个量,n越大,积分时间越长。n的可选区间由信号主要的低频成分和信号的有效值变化速度决定,前者决定n的下限,后者决定n的上限。 直升机噪声低频域一般在20Hz左右,飞行速度一般在70m·s-1(252km·h-1)以下,仿真计算表明以5kHz采样时,n取250～600较为合适,本文选取n=300。有关仿真分析从略。 2 间延迟的分析 该实验过程中通道间非声程差时延因素包括: ①A/D卡的A/D采样器对多通道数据未采用同步采样保持,而是4个通道依次采样的,相邻通道间时间延迟取决于A/D采样器转换时间和软件指令的运行时间,在计算机主频为166MHz条件下,相邻通道采样时刻相差恒定为5.1μs; ② 各通道间传声器和程控放大器的动态特性有差异,造成不同的时间延迟,且这种延迟与信号频率有关; ③ 有限长样本及有限字长效应也使计算过程中引入估计误差; 实验表明本系统非声程差时延量一般在-30～30μs之间,考虑到传声器布阵的位置误差也在此数量级,故对此进行补偿意义不大。 3 静态目标定位实验 3.1 所输入的音源作为音源区的声源 采用信号发生器和音箱构成实验用声源,以信号发生器产生频率为80Hz的正弦信号作为音箱的输入信号。对此声源进行谱分析,可以看到其包含多根线谱,这是由于音箱喇叭具有多个谐振频率造成的。声基阵臂长取1.00m。实验中分别改变声源与基阵间方位角、高低角及距离,重复多次实验。 3.2 声源方位角估计一致性检验 以4096个采样点作为一个数据样本,分别估计通道间时延,进而估计声源方位R,θ,φ,R为目标距离,θ为目标的高低角,φ为方位角。表1是所得的估计值。 表中,实验1与2对应目标处于同一位