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基于转臂轴承可靠性的摆线钢球短幅系数上限计算方法 0 摆线钢球机构 短振幅系数是影响摆线钢球星移运动的重要参数。它直接关系到cord-41-46c.186-193。在传统的摆线钢球行星传动设计中, 通常根据经验初定短幅系数, 缺乏理论依据, 常造成传动设计结果不优, 甚至导致设计失败［３］。围绕短幅系数选取这一关键问题, 以摆线钢球行星传动的强度可靠性为基础, 对短幅系数的取值范围进行研究, 为正确选取短幅系数, 优化摆线钢球行星传动性能提供理论依据。 1 安装钢球的w机构 摆线钢球行星传动的结构组成如图1所示。中心盘4右端面上加工有内摆线槽, 行星盘6左端面上加工有外摆线槽, 两摆线槽之间安装有一组钢球作为啮合中介体。行星盘6右端面上加工有一组水平方向、相互平行的滚道槽, 十字盘7左、右两端面上各加工有一组相互平行的滚道槽, 且两端面上对应滚道槽相互垂直。端盖8左端面上加工有一组垂直方向、相互平行的滚道槽。行星盘、十字盘、端盖的滚道槽之间安装钢球作为传动中介体, 组成W机构。动力由偏心轴9输入, 带动行星盘6运动, 行星盘6的自转被W机构约束, 只随偏心轴9作平动, 同时行星盘6与中心盘4上的摆线槽通过钢球啮合传动, 带动中心盘4低速自转, 并由输出轴1输出动力。 1 短幅系数的值范围 1.1 确定摆线槽短幅系数 短幅系数K是短幅摆线的幅高与摆线幅高的比值, K的取值范围为K∈ (0, 1) 。 通常, K取值增大, 摆线槽齿形变化剧烈, 当K取值过大时, 摆线槽顶切区域过大［４］(见图2) , 降低齿廓的承载能力。K取值减小, 摆线槽的节圆减小, 在一定力矩作用下, 啮合力和转臂轴承受力增大 (见图3a) , 可能造成转臂轴承或W机构承载不足［５］。 在设计中, 必须综合考虑齿廓承载能力、转臂轴承寿命以及W机构强度等因素, 因此需要确定短幅系数取值范围。在此设定短幅系数取值范围为 式中, K＊为短幅系数下限;K＊＊为短幅系数上限。 2.2 盘右端面内的闭合分力 在传动中, 钢球作为中介体近似纯滚动, 故忽略摩擦力的影响。以行星盘为受力对象, 其受力状态如图3所示, 图中摆线槽节圆中心O１为坐标原点, O１与节点P的连线为y轴方向, x轴与y轴垂直。Nｉ为钢球对行星盘上摆线槽的啮合力, Nｉｘｙ为Nｉ在行星盘左端面内的啮合分力, Qｉ为钢球对行星盘上滚道槽的啮合力, Qｉｘｙ为Qｉ在行星盘右端面内的啮合分力, Rｚ为转臂轴承的支反力, Mｒ为负载阻力矩。 根据啮合力Nｉ的合力矩与阻力矩Mｒ平衡, 可得 式中, z１为外摆线槽齿数;z２为内摆线槽齿数;z０为摆线钢球啮合副钢球数;r１为啮合点P至行星盘几何中心O１的距离;β为摆线槽槽形角;Nｉｍａｘ为摆线钢球最大啮合力;θｉ为第i个啮合点的公法线方向与y轴的夹角。 根据式 (1) 结合变形协调条件, 可得行星盘左端面内的啮合分力Nｉｘｙ为［２］186-192 式中, Iｍ为数值积分常数;e为输入轴偏心距。 行星盘左端面内所有啮合分力Nｉｘｙ汇交于节点P, 构成平面汇交力系, 对各啮合分力合成, 可得其沿坐标轴方向合力为 同理, 结合变形协调条件, 利用Qｉｘｙ与阻力矩Mｒ做功平衡, 可得行星盘右端面内的啮合分力Qｉｘｙ分别为［６］ 式中, R１为滚道槽的分布圆半径。 行星盘右端面内的滚道槽均沿水平方向, 且钢球近似对称布置, 对各啮合分力Qｉｘｙ合成, 可得其沿坐标轴方向合力为 由于行星盘左、右两端面内的钢球轴向力平衡, 故转臂轴承无轴向载荷。结合式 (3) 、式 (4) 、式 (6) 和式 (7) , 可得转臂轴承的支反力Rｚ为 2.2.2 摆线钢球分布确定 若短幅系数减小, 转臂轴承承受力将增大, 可能导致轴承失效, 为有效保证轴承寿命, 必须控制短幅系数的下限K＊。 由式 (8) 可得转臂轴承的当量动载荷为 式中, fｐ为载荷系数。 根据轴承寿命公式, 可得摆线钢球传动转臂轴承的可靠性准则为 式中, fｔ为温度系数;Lｈ′为预定寿命;ε为指数, 对于球轴承, ε=3, 对于滚子轴承, ε=10/3;C为基本额定动载荷;n为轴承的转速。 根据摆线钢球传动的齿形原理［２］１８６－１９２, 可得输入轴偏心距e为 式中, R为摆线槽钢球分布圆半径。 联立式 (10) 和式 (11) 可得保证转臂轴承可靠性的短幅系数取值范围为 根据图4中摆线钢球行星传动行星盘的结构布局可知, 摆线钢球分布圆半径R与转臂轴承外径D应满足几何约束条件为 式中, D为转臂轴承外径;Δ１为安全距离;Δ２为定位销尺寸;r为钢球半径, r≤Rsin (π/z０) 。 联立式 (12) 和式 (13) 可得短幅系数的下限K＊为 根据设计初始条件计算fｐ、fｔ、Mｒ、z０、z２、n、Lｈ′, 并初定D、C、Δ１