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超低气压轮胎在农用全地形行走底盘中的应用 国外发展现状 在农业生产过程中，手推车和其他农业机械和收割机械在耕地上行驶，导致土壤张力。这是农业生产过程中严重压缩耕地的主要原因。农田土壤经机械压实后密度增加、孔隙率和水渗透能力降低,土壤侵蚀加重,机耕阻力增加,作物根系生长受阻,进而导致作物产量降低,投入加大,土壤环境受到破坏。 目前采取的少耕或免耕等农艺措施以大量施用化肥、农药和除草剂为代价,虽然一定程度上减少了机械能消耗、缓解了土壤机械压实,却大幅度增加了化学能消耗,并且有造成土壤污染和作物污染的危险。欧美等机械化发达国家对农用轮式拖拉机改两轮驱动为多轮驱动,同时增加轮胎宽度及增加并置轮胎数量等措施以降低对土壤地表的压力。这些改进方案对驱动轮轴要求较高,对整车操作和转向性能有一定影响。我国小地块阡陌交错,垄沟、田埂等地形复杂,简单的车轮方面改进并不能系统、完整且有效地解决土壤机械压实问题。 对于现有的轮式行走机械,使用超低气压轮胎能有效减小土壤机械压实,但超低气压轮胎承载小,牵引性能差,必须是多轮驱动且实时触地行走。本文对农用轮式车辆中的行走机构进行构形变化,使其不仅多轮驱动而且能够在农业松软崎岖地面上实时多轮触地行走,并在此基础上配备超低气压轮胎。 1 多自由度齿轮仿形行驶盘的设计 针对农业田间作业动力机械的实时多轮触地行走、多轮承载和全轮驱动的要求,基于双自由度轮式仿形行走理论,设计了多自由度轮式仿形行走底盘,如图1所示。 该底盘能实现8轮全时驱动、5自由度仿形和前桥转向等功能。为了满足在农田土壤上行走、作业的要求,多自由度轮式仿形行走底盘需要配备超低气压轮胎,称为农用全地形仿形行走底盘,如图2所示。 2 机械压实与地面约束的关系 将车辆与农田土壤作为一个系统来研究车辆与地面之间的力学特性等相互作用关系,通过挂钩牵引力评价车辆在松软地面上的通过性以及通过沉陷量评价车辆对土壤的机械压实程度。 2.1 弹性轮胎相互作用模型的建立 低气压和超低气压轮胎在松软农田土壤上负载行走时,轮胎和地面都存在变形,属于弹性轮胎的研究范畴。 2.1.1 几何模型及应力分布 Bekker分析轮胎与土壤关系时,假定模型直径为D(半径为r)、宽度为b的弹性轮胎在松软土壤上滚动而产生相互作用,通常形成深度为z0的轮辙,在此假设中,相互作用模型有以下几个要点,变形几何关系及应力分布如图3所示。 (1)地面足够松软,橡胶充气轮胎滚动时与地面接触处可近似看作由两部分组成:一部分为底部被压扁的水平部分,一部分为轮胎前部与地面接触处的圆弧部分。 (2)车轮宽度方向上具有相同的应力分布。 (3)与车轮接触的地面各点在圆弧处的反作用力σ1是纯径向的,水平部分的反作用力σ0是垂直方向的。 (4)车轮与地面接触面上某点的压力等于该点相同深度垂直压板的法向压力,切应力等于相同法向压力作用下的剪切板的切应力。 2.1.2 弹性轮胎法 根据Bekker弹性轮胎-土壤相互作用力学模型以及弹性轮胎的判定条件可知,轮胎与地面接触区水平段的接触压应力σ0与充气压力pi和胎壁压力pc的关系为 σ0=pi+pc(1) 弹性轮胎的沉陷量为z0,根据轮胎-土壤相互作用力学模型的假定条件,压力-沉陷公式为 σ0=(kcb+kφ)zn0(2) 式中 kc——土壤粘聚力模量 kφ——土壤摩擦模量 n——土壤下陷指数 因此,由式(1)和(2)得 pi+pc=(kcb+kφ)zn0(3) 超低气压轮胎属于宽断面弹性轮胎,式(2)中的b应取轮胎宽度和轮胎接地水平部分长度lt的较小值。 lt是轮胎径向变形δt的函数,根据图3中几何关系可得 lt=2√Dδt-δ2t(4) 设定l′={b,lt}min,根据式(3),则弹性轮胎沉陷量为 z0=(pi+pckcl′+kφ)1/n(5) 2.2 作用力及受力分析 弹性轮胎驱动车轮在运动过程中与地面相互作用时,受到行走阻力和行走推力2种作用力,受力分析如图4所示。行走阻力具体表现为:压实阻力、推土阻力、粘着阻力和弹滞阻力。行走推力表现为地面土壤被车轮推动、剪切而产生的剪切力,根据力学模型分为轮胎与地面相互作用接触区域圆弧段的地面推力和水平段的地面推力。 2.2.1 弹性轮胎压实阻力 压实阻力为轮胎运动过程中由于对土壤压实而引起的阻力,弹性轮胎压实阻力FRc的计算公式为 FRc=b(zn+10n+1)(kcl′+kφ)(6) 2.2.2 行驶车辆的限制 车轮滚动时,需要向前推移由于车轮滑转沉陷和车轮前进形成的波浪状隆起的土壤,从而多消耗一部分功,推移土壤形成的阻力为推土阻力。尤其是在松软土壤农田环境下,行走车辆的下陷较大,在计算车轮总阻力时应当考虑。推土阻力FRb计算公式为 FRb=b(cz0Kpc+0.5z20γKpr) (7) 其中Κpc=(Νc-