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智能机器人在农业自动化中的应用研究 0 农业机械化 新的农业生产模式和新技术的应用促进了农业机械的更新和开发，智能农业机械的技术条件已经成熟。机械化的发展大大解放了劳动力,促进了社会化大生产,创造了无穷的社会财富,其影响重大而深远,农业也因此发生了革命性的改变。对于必须处理复杂又模糊的信息,还要进行综合判断的农业生产机械化来讲,只有靠具有与人类相同的知识启发和学习功能的智能机器人才可能得以实现。可以预计,21世纪将是农业机械向智能化方向发展的重要时期。此文就智能机器人的研究进展、应用于农业智能机器人的主要技术、存在问题等方面进行论述。 1 对机器人的研究 随着工业机器人的发展,许多国家如日本、美国等对农业机器人的研究工作逐渐启动,已研制出多种农用机器人。中国从20世纪70年代末开始对机器人进行研究。20世纪90年代以来,“精准农业”技术的研究与应用在发达国家受到了普遍的重视,已被国际农业科技界认为是21世纪实现农业可持续发展的先导技术之一。具有相当智能的农业机器人是精准农业体系中有效的装备之一,从而得到重视和发展。 1.1 田间生长机器人生长 对农业采摘机器人的研究已有40年的历史,美国学者Schertz和Brown于1968年首次提出应用机器人技术进行果蔬的收获。美国、加拿大、荷兰、日本、英国等国均已开展了研究。 1.1.1番茄采摘机器人日本的Kondo等研制的番茄收获机器人,由机械手、末端执行器、视觉传感器、移动机构和控制部分组成,用彩色摄像机作为视觉传感器寻找和识别成熟果实,用7自由度的SCORBOT-ER工业机器人,机械手活动范围大,能避开障碍物。为了不损伤果实,机械手的末端执行器是带有软衬垫的吸引器,中间有压力传感器,把果实吸住后,利用机械手的腕关节把果实拧下。行走机构有4个车轮,能在田间自动行走,利用机器人上的光传感器和设置在地头土埂的反射板,可检测是否到达土埂,到达后自动停止,转动后再继续前进。该番茄采摘机器人从识别到采摘完1个番茄只需要15 s,成功率在75%左右。 1.1.2黄瓜采摘机器人日本的Kondo等研制的黄瓜采摘机器人,采用三菱MITSUBISHI RV-E2型6自由度机械手,利用CCD摄像机,根据黄瓜比叶茎对红外光的反射率高的原理来识别黄瓜和叶茎。黄瓜和柄的连接与番茄不同,因此采用拧摘方法较难,所以用剪断方法,先把黄瓜抓住,用接触传感器找出柄,然后剪断,采摘速度为16 s/个,由于黄瓜是长条形,受到叶茎的影响更大,所以采摘的成功率较低,大约在60%左右。 1.1.5西瓜采摘机器人日本Kyoto大学研制出一个5自由度液压驱动的机器人用于收获西瓜,包括机械手、末端执行器、视觉传感器和行走装置。因为西瓜在地面上,机器手由5个旋转关节组成,使机械手能在地面工作。 1.1.6茄子采摘机器人刘长林等设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割;通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物,最终找到茄子图像的外接矩形完成提取。经试验测定,对样本茄子图像提取成功率为97%,平均速度为0.152 s/个。 1.1.7樱桃采摘机器人日本的Kanae等研制了1台樱桃采摘机器人。该樱桃采摘机器人主要由1个4自由度的机械手、三维视觉传感器、末端执行机构、1台电脑和移动装置构成。三维视觉传感器配备了红外和红外激光二极管,这2个激光束对对象的扫描同时进行。通过处理三维视觉传感器来识别果实和障碍物的位置,由此决定末端执行机构的运动轨迹。果实被末端执行机构拾起,同时避免与障碍物碰撞。 1.2 苗木自动接苗和跳苗 日本农产省1989年成立了TGR技术嫁接研究所。该研究所研制出了一种嫁接机器人,其嫁接过程分切断、合位和接苗3个环节,该机器人为全自动式,若本苗或嫁苗有缺苗时能自动判别,并跳过缺苗盆。该机器人的嫁接成功率为97%,同时也大大提高了作业速度。中国农业大学研制的2JSZ-600Ⅱ型蔬菜自动嫁接机采用计算机自动控制,实现了蔬菜苗砧木和穗木的取苗、切苗、接合、塑料固定、排苗等嫁接作业的自动化操作。 1.3 苗麻黄、苗麻黄、苗麻黄、苗麻黄、苗麻黄、苗木麻黄、苗麻黄、苗木麻黄、苗麻黄、苗木麻黄、苗麻黄、苗木麻黄、苗麻黄、苗木麻黄、苗麻黄、带盘、苗麻黄、花花苗麻黄、花花苗麻黄、花花苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄、苗麻黄、花花苗麻黄