平面机构的组成原理、结构分类及结构分析课件.pptxVIP

平面机构的组成原理、结构分类及结构分析本节将从新的视角，对平面低副机构进行分类。它对机构运动分析、受力分析与综合具有很重要的意义。同时，可进一步加深对自由度、虚约束等概念的理解。一、基本杆组的概念二、平面机构的组成原理三、平面机构的结构分析§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析AOFCEABDF+ ?CEDB一、基本杆组的概念1、基本杆组 对具有确定相对运动的低副机构（原动件数=自由度数），将原动件和机架拆下，剩余的从动件系统就是一个自由度为零的运动链。若将其进一步拆为不可再拆的自由度为零的运动链，即得到基本杆组。简称“杆组”F = 3?5- 2?7 = 1F = 3?4- 2?6 = 0F = 3?2- 2?3 = 0§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析3 n =2 PlF = 3 n –2 Pl = 0由杆组的定义：Ⅳ级组Ⅲ级组名称Ⅱ级组 n =4 ；Pl =6 n =2 ；Pl =3 n =4 ；Pl =6构件数、低副数杆组的基本型一、基本杆组的概念2、基本杆组的类型杆组的级别按其中所含最大封闭形边数确定。外接副内接副概念：杆组的外接副、内接副。§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析1 n =2 ；PL =3BA2CⅡ级组的基本型杆组的演化途径转动副变移动副杆长的变化一、基本杆组的概念3、杆组的演化§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 n =4 ；Pl =6FB杆组的演化途径41AC转动副变移动副杆长的变化32EDⅢ级组的基本型一、基本杆组的概念3、杆组的演化§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 按机构实际所需的自由度和原动件类型选择基本机构。 选择基本杆组搭接新机构 。（自由度数始终等于原动件数）二、平面机构的组成原理1、基本机构 （原动件 + 机架）2、机构的组成（基本机构 + 杆组）要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析354621 按机构实际所需的自由度和原动件类型选择基本机构。不代入多余的约束结论：机构的自由度不变。1）用杆组搭接机构不代入多余的自由度 选择基本杆组搭接新机构 。（自由度数始终等于原动件数）二、平面机构的组成原理1、基本机构 （原动件 + 机架）2、机构的组成（基本机构 + 杆组）要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。2）对杆组概念的理解：F= 0，不能理解为不能动。而是，杆组参与搭接机构时不会引入多余的约束和自由度。§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析二、平面机构的组成原理1、基本机构 （原动件 + 机架）2、机构的组成（基本机构 + 杆组）3、平面机构的级别机构的级别按其中所含杆组的最高级别确定。§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 机构的结构分析是机构组成的逆过程，也可称为机构的拆杆组。步骤及注意事项933656445821877三、平面机构的结构分析1。除去机构中的虚约束和局部自由度。计算自由度，明确原动件。F = 3?8- 2?11 =22。 拆杆组。一般是从远离原动件处开始拆，应首先试拆Ⅱ级组，若不成再试拆高一级杆组。重复进行直至原动件。§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 机构的结构分析是机构组成的逆过程，也可称为机构的拆杆组。步骤及注意事项933656445821877三、平面机构的结构分析3。注意：（1）拆解杆组前后。自由度不应发生变化。剩余部分还应是机构。 （2）复合铰链应按复合的次数拆多次。（3）原动件的不同会直接影响机构拆解次序和结果。1。除去机构中的虚约束和局部自由度。计算自由度，明确原动件。F = 3?8- 2?11 =22。 拆杆组。一般是从远离原动件处开始拆，应首先试拆Ⅱ级组，若不成再试拆高一级杆组。重复进行直至原动件。Ⅱ 级机构§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析445536362121三、平面机构的结构分析例题：分别以2、6构件为原动件，分析图示机构的组成。F= 3 ? 5 - 2 ? 7 = 1若以构件2为原动件Ⅱ 级机构§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析445536362211三、平面机构的结构分析例题：分别以2、6构件为原动件，分析图示机构的组成。F= 3 ? 5 - 2 ? 7 = 1若以构件6为原动件Ⅲ 级机构§2–9 平面机构中的高副低代代替前后机构的自由度不变。代替前后机构的瞬时运动关系不变。高副引入一个约束，故替代构件数 n及所带低副数 PL 应满足：F = 3n –2PL = -1 为了便于对含有高副的平面机构进行分析和研究，根据低副与高副之间的内在联系，虚拟地将高副用低副代替 — 高副低带1、代替条件2、代方法用一个双低副的构件来替代高副，可以保证