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基于DSP的伺服控制系统设计研究 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：基于DSP的伺服控制系统设计研究 2 1DSP基本概述 2 2控制系统整体设计和建模 3 2.1系统模块选择 3 2.1.1控制芯片 3 2.1.2电机驱动器 3 2.1.3测角元件 3 2.2电机系统数学模型建立 4 3基于DSP的伺服控制系统设计 4 3.1DSP模块化程序设计 4 3.1.1eOEP模块 4 3.1.2ePWM模块 5 3.2上下位机串口通信设计 5 文2：基于FPGA的直流电机伺服控制系统设计 5 （1.School of Mechanical an 5 2.Key Laboratory of Advanc 6 【Key words】BLDCM； FPGA；Verlog HDL 6 0 引言 6 1 控制系统硬件设计 7 1.1 数据采集电路 7 1.2 隔离及驱动电路 8 2.1 软件整体结构设计 8 2.2 反馈控制模块软件设计 9 2.3 PWM波生成模块软件设计 9 3 结论 10 原创性声明（模板） 10 正文 基于DSP的伺服控制系统设计研究 文1：基于DSP的伺服控制系统设计研究 伺服控制系统被广泛应用于我国制造业生产中，促使伺服控制系统水平提高和发展，对促进我国社会经济发展具有重要的促进作用。虽然在我国社会经济和科学技术发展背景下，伺服技术也得到很大幅度的发展，但是与其他国家相比较，我国在伺服系统方面技术还是处于落后的地位，还需要投入更多的时间和精力对伺服控制系统进行研究。在伺服控制系统中，随着控制算法复杂度提高，运用传统的模拟控制会大幅度的降低可靠性，并且控制系统还会受到环境的影响，进而影响控制的精准度。随着数字伺服系统的出现，很大程度的提高的控制系统的稳定性，进行编程也更加的方便，其中尤其是专用电机控制芯片的出现，推动了伺服控制系统的进一步发展。 1DSP基本概述 DSP又被称之为数字信号处理器，在伺服控制系统中进行运用，具有处理速度快、精准度高的优势特点。这一优势的形成主要是因为运用的DSP芯片频率高达几百MHZ，因此在对数据处理上速度较快。在传统的伺服控制系统中主要是运用MCU，这一结构下，数据空间和指令空间相互连接在一起，进而对处理速度造成影响。然而，在现代运用DSP芯片数据空间和指令空间呈分开状态，在对数据进行处理时不会遭受到影响，这也提升了数据处理的速度和准确性。在现目前，DSP主要是应用于一些数据较大、进行计算困难的场合中。同时也能够较好的应用于神经网络控制、自适应控制和模糊逻辑控制当中[1] 2控制系统整体设计和建模 2.1系统模块选择 2.1.1控制芯片 控制器在电机伺服系统中的主要任务，概括起来就是，实时接收输入信号，根据伺服系统的控制规律和算法进行数据的计算处理和存储、逻辑的判断等，最后实时输出数据。对控制器有下列要求：（1）具有足够的处理能力，能够实现一些复杂的或数据量大的控制算法；（2）对事件有快速的响应，对于外部输入信号、异常事件有快速的反应；（3）较高的分辨率，能够使误差尽量最小[2]。在本文中，由于要实现低速下摩擦的补偿，对控制器的实时性和计算速度要求比较高，因此选用DSP作为核心控制芯片。本系统采用C2000系列32位浮点芯片，与以往的定点DSP相比，在保持了原有DSP优点的同时，大大增加了片内存储空间。 2.1.2电机驱动器 直流电机的最常用调速方式是保证励磁线圈的电流稳定，即励磁磁通不变，然后改变电枢电压从而改变电机转速。采用这种调速方式，电动机的机械硬度不变，电动机低速下的稳定性好；并且能够实现电动机的无极调速，即速度能够连续变化[2]。PWM的优点是电路结构比较简单，所需要的功率器件较少。特别是它驱动电路中几乎没有附加损耗，能量利用率很高。因此，在现在伺服系统中越来越多的采用脉宽调制技术。 2.1.3测角元件 伺服系统的目的是为了实现角度和角速度的精确跟踪。利用测角元件能够把电机的角度量变为数字信号进行分析。控制器根据给定值和测角元件的反馈值对控制输出进行修正，使偏差减少直至降为零。测角元件是整个电机伺服系统的至关重要的元件，其检测精度和实时性直接影响测角结果的精确性和伺服系统的控制性能。运动控制中应用较多的角度测量器件有：旋转变压器、光电编码器等。 2.2电机系统数学模型建立 对电机系统建立数学模型首先是建立直流电机的数学模型，运用直流电机电磁力矩方程，再运用电机转矩平衡方程，从而对电机结构进行设计。之后对直流电机模型的参数进行整定，再将电力的参数带入，制定电机完整的模型。驱