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智能破拆机器人关键技术研究 1 2 2 1 2 冯辉 程大展 李占龙 罗芸莹 刘志奇 （1. 贵州詹阳动力重工有限公司，贵州贵阳 550006 2. 太原科技大学机械工程学院，山西太原 030024） 摘要：综述国内外液压破拆机器人研究现状，总结了主流破拆机器人性能指标及技术特点。分析了国内智能破拆机器人的发展优势 及弯道超车的方向，提出了破拆机器人智能化、多功能化的发展趋势。 关键词：破拆机器人；液压系统；研究现状；智能化 项目资助：贵州省工业和信息化发展专项资金科技创新项目（KJ202102）。 0 引言 小空间和极端条件工程施工中的破拆作业已完全通过破拆 智能破拆机器人是一种被广泛应用于城市建筑拆除、 机器人完成。 隧道施工、水泥工业、核工业以及应急救援的智能遥控工 目前，除布鲁克公司外，国外智能破拆机器人行业翘 业机器人。其糅合了多种技术学科，如机械设计与制造、 楚还有德国的 TopTec、瑞典富世华、日本的 TMSUK、芬 [2] 液压技术、信号与处理、自动控制等，具有无线与有线遥 兰的 AVANT 等公司 。 控操作、安全可靠、噪声小、振动低、粉尘少、无废气、 1.1 Brokk 系列拆除机器人 工作效率高、经济实用、使用灵活等特点 [1]。我国社会经 Brokk 机器人系列现有 Brokk60 Ⅱ、Brokk70、Brokk110、 济高速发展，高危场所中破拆、搬运和救援作业的情况大 Brokk120DⅡ、Brokk200、Brokk300、Brokk500、Brokk520D、 幅增加，智能拆除机器人的特点决定了其将成为上述特殊 Brokk900 等 9 种在售型号。部分拆除机器人性能参数见 工况下作业的最佳选择。 表 1。 Brokk60 Ⅱ（见图 1），作为世界上最小的遥控拆除机 1 国外破拆机器人发展现状 器人，其体型决定了它的特殊用途，可以攀爬楼梯、乘坐 20 世纪 70 年代，世界上第一台遥控破拆机器人诞生， 电梯，并且其作业效率远超人工，可以在狭小空间内实现 进而引起了极端工况下破拆方式的巨大变革。它的创造者 安全、高效拆除工作，广泛应用于楼层的拆除作业。 瑞典的布鲁克（Brokk）也更是成为目前破拆机器人行业的 Brokk900（见图 2）是 Brokk 破拆机器人家族中破碎能 引导者，经过随后近 50 年的研究历程，拆除机器人行业发 力最强的机型，在重型拆除和隧道行业开启了一个全新的 展迅猛，并被广泛应用于各个领域。目前在国外，部分狭 应用领域。它可以携带 1.5t 的工具头，破碎锤冲击力可达 表 1 部分 Brokk 系列拆除机器人参数 型号 宽高尺寸 /（mm×mm） 宽高工作范围 /（mm×mm） 最大流量 /（L/min） 输出功率 /kW 质量 /kg Brokk60 Ⅱ 590×874 2500×3100 22