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基于柔性铰约束的链传动多刚体动力学建模 0 链条横向振动 与带动和齿轮动脉相比，链传动具有传递比精确、传递效率高的特点。由于它具有多边形效应，在交叉处产生了很大的负荷，因此对链节有很大的影响，导致链节的横向振动，导致磨损和齿形。鉴于链传动本身的动力学特性, 研究链传动中链条的横向振动, 对于解决链传动的稳定性、失效等问题有重要意义。本文通过虚拟样机技术, 建立链传动的多刚体多力学模型, 模拟链传动过程中工作环境及受力特点, 提出了链节与链节之间柔性铰约束模型和链节与链轮之间接触模型, 运用ADAMS命令流建立了链传动虚拟样机模型, 并验证了建模的准确性, 对链传动的振动和冲击等问题起到很好预测作用。 1 内链板、外链板、销轴、麻黄 本文依据设计需求, 采用传动比i=1, 双链轮的传动方式, 选择型号为选用08B链节。它是由内链板、外链板、销轴、套筒和滚子组成, 如图1 (a) 所示。链轮中分度圆d、齿顶圆da、齿根圆df、齿侧凸缘直径dg等依据《机械设计手册》相关公式可算出, 取中心距a=533 mm, 如图1 (b) 所示。 2 含链层流的链传动系统的运行 针对ADAMS对大变形柔性体建模的复杂性, 本文采用命令流的方式完成链传动系统的装配、柔性铰约束的添加, 链节与链轮接触约束的添加等操作, 具有快速、准确等特点。 2.1 轴套约束方法 鉴于目前链传动的动力学模型有以下4种:匀质弹性带模型、集中质量弹簧模型、变质量弹性带模型和集中质量间隙弹簧模型。匀质与变质量弹性带模型只考虑到链条的连续性, 忽略了链节之间的间隙及发生的碰撞;另外两种属于离散多刚体模型, 但忽略了铰接处的微小位移。考虑到两个链节之间具有相互转动、横向位移以及纵向线位移的特性, 本文提出了采用轴套约束来模拟两链节之间的约束。轴套力通过定义力和力矩的6个分量 (FXFYFZTXTYTZ) 在两个构件之间添加一种相互作用力, 如图2所示。轴套力计算公式如下所示: 式中:K为刚度;C为阻尼;X、Y、Z、a、b、c为变形量;vX、vY、vZ、ωX、ωY、ωZ为分量速度;F1、F2、F3、T1、T2、T3为预载荷。 由于链传动中, 链节之间的轴套约束需要大量添加, 如手工操作, 极易出错且不准确, 本文采用命令流添加方便快捷。 2.2 基于改进拉格朗日模型的接触力求解算法 在ADAMS中接触可分为连续接触和瞬时接触。计算接触力有冲击函数模型和泊松模型。冲击函数模型表达式为 参数选择较大收敛变慢, 选择较小则很难保证其单向约束条件。采用改进拉格朗日模型, 采用迭代方法求解接触力, 其公式为 式中, k为迭代步数。 在链传动中, 刚度系数, 阻尼系数c=βk, 把链条作为刚体, 刚体的阻尼β取值范围为0.001~0.008。 通过上述过程, 完成了对链传动系统虚拟样机的建模, 共包括128个刚体, 4个转动副、124个轴套约束、124个接触约束, 如图3所示。 3 链传动的模拟验证和结果分析 3.1 链传动紧边拉力链传动松边力仿真 链传动按链节所处的位置可分为以下4个部分:主动轮驱动部分、从动轮部分、紧边部分和松边部分, 如图4所示。本文采用验证链传动的紧边力与松边力的方法, 即通过仿真测出紧边力与松边力, 然后同理论计算值相比较, 计算误差是否在符合范围内来确定链传动的建模是否准确。 依据《机械设计》, 链传动紧边拉力 链传动松边所受到拉力 式中:Fe为有效圆周力, Fe=1 000P/ν;Fc为离心力引起的拉力, Fc=qv2;Ff为悬垂拉力, Ff=Kfqa×10-2。 本文中依据所选链节型号, 垂度系数Kf=1.5, 链节速度v=0.09 m/s, q=0.7 kg/m。 依据上述参数带入公式中得:F1=178.27 N, F2=161.57 N, 为保证所得曲线能够最大限度地反映真实情况, 设定仿真时间为5 s, 紧边力与松边力仿真结果如图5、图6所示 对紧边力和松边力的仿真曲线积分, 然后对时间做除法运算, 得到力的平均值。紧边力平均值为, 与理论值的误差为η=0.5%;松边力平均值, 与理论值的误差为η=2.0%。考虑到链轮与链节之间摩擦、轴承之间摩擦等因素的影响, 闭式链的误差范围为0~5%, 计算结果在此范围内, 从而验证了链传动动力学建模的正确性。 3.2 链节在复运动过程中的加速度变化 针对链传动中的多边形效应对链节的冲击, 本文主要研究链节横向、纵向的速度、加速度变化以及链节与链轮之间接触力的变化, 来反映链传动的运动特性。 由图7、图8可知, 链节在往复运动过程中, 受到的横向冲击明显要大于受到的纵向冲击;在阶跃点处, 加速度变化较大;链节在运动过程中, 进出啮合点的加速度变化明显, 冲击较大。 图9为链节14与主动轮的接触力曲线以及链节32与