数控机床全误差模型和误差补偿技术的研究.pdfVIP

άÆÕ×ÊѶ 工艺与黼 n010gyand 数控机床全误差模型和误差补偿技术的研究 ResearchonTotalErrorModelandErrorCompensationofCNC MachineTool 、 刘又午 章 青 赵小松 张志飞 (天津大学机械工程学院) 摘 要：~ju-r精度是数控机床必须保证的一项性能指标。提高机床精度是先进制造技术的重要课题，有误差 避免和误差补偿两种方法。前者使机床造价大幅上升。而且精度的提高也有一定的限度。后者的精 度提高几乎没有限制，对数控机床。计算机实时误差补偿技术是一种经济、有效的基本途径。基于多 体系统理论 。推导了多坐标数控机床 。包含几何误差和热误差的全误差模型。文中介绍了坐标数控 机床项误差的辨识方法l22线、14线和9线法)。还介绍了回转坐标 6项误差的辨识方法。通过软 件补偿。在 3坐标联动和4坐标联动数控机床上实现了几何误差和热误差的补偿。实践结果表明误 差模型的准确性和补偿方法的实用性。 关键词：数控机床 多体系统理论 软件误差补偿 工作精度是机床必须保证的一项性能指标。迄今 段 ，通过误差模型计算，修改数控指令，使机床精确运 机床的工作精度还不能确保在微米级。纳米技术的发 动到理想加工点。此方法比较费时，且不能实时控制。 展对机床工作精度提出新的挑战。误差补偿对精度的 数控系统一般 由NC控制系统、伺服驱动系统和反馈 提高几乎没有限制。机床数字控制为补偿技术的实现 检测系统三部分组成。阿亨大学、密执安大学，天津大 提供了重要的技术支撑。与坐标测量机相比，数控机 学 1¨和北京机床研究所 ¨等试图从三个部分输入修 床误差补偿技术的研究和应用进展较为迟缓。从基础 正信号实现误差补偿都取得一些进展。这些方法有时 理论、测量技术 、补偿策略到工程应用都还存在一系列 需改变原机床系统的硬件或与硬件连接运行 ，有一定 有待解决的问题。 困难。关于控制系统，大量课题还有待研究。 误差建模是分析计算和实现补偿的依据，国内外 本文主要创新点在于将多体系统理论引入数控机 专家学者对此进行了大量的研究 ，并取得了大量研究 床误差补偿技术领域，建立了包含机床各部件、涵盖各 成果 卜引。 种误差源的全误差模型；并采用齐次变换矩阵，合并了 为进行误差计算和补偿，必须精确辨识各个独立 位置和方位误差，便于计算机编程计算。其次，开发了 的误差参数。误差辨识可采用单项误差直接测量方法 一 系列误差参数辨识方法，主要是9线法和回转坐标 或综合误差测量参数辨识方法。Renishaw公司开发的 误差辨识。误差补偿实验 目的在于验证模型的正确性 回转台精度测量仪和综合球杆仪都是很有效的工具。 和方法的有效性。补偿方法仍采用比较成熟的离线软 张国雄提出的22线法解决了坐标测量机误差辨识问 件补偿 ，只对热误差增加了部分在线实时补偿。 题 ¨。天津大学在此基础上开发了改进的22线法以 1 基于多体系统理论的全误差模型 辨识机床 2l项误差，并发展为 l4线和9线法以及回 转坐标误差辨识方法。 1．1 相邻体间位姿关系 现有数控机床一般皆具有螺补和间补功能，可以 基于多体系统理论 ¨引，根据数控机床误差建模的 提高定位精度。但是机床结构复杂，有空间性，且有比 需要，首先确立典型体 与其相邻低序体 曰i问的位 例