自动控制原理第8章资料课件.pptxVIP

第八章 非线性系统分析 8-1 非线性控制系统概述 8-2 常见非线性及其对系统性能影响 8-3 相平面法 8-4 描述函数法 1 8-1 非线性控制系统概述 一、研究非线性控制理论的意义 在前面各章中，我们讨论了线性系统的分析与设计 问题。但是，理想的线性系统是不存在的。实际的 物理系统，由于其组成元件在不同程度上具有非线 性特性，严格地讲，都是非线性系统。当系统的非 线性程度不严重时，采用线性方法进行研究是有实 际意义的。但是，如果系统的非线性程度比较严重， 采用线性方法往往会导致错误的结论。因此，必须 对非线性系统进行专门的探讨。 2 二、非线性系统的特点 1、稳定性分析复杂 线性系统只有一个平衡状态，其稳定性只决定于系统本 身的结构和参数，而和系统的初始条件无关。然而非线 性系统可能存在多个平衡状态，其稳定性不仅与系统本 身的结构和参数，而且与系统的初始条件有关。 3 上述系统方程中x项的系数是(1－x)，它与变量x有关。若 设t＝0时，系统的初始状态为x＝x0 ，由上式得 可解得该系统有两个平衡状态x＝0和x＝1。 如非线性方程 两边积分得 令 4 具体分析： (1)对于平衡状态x=0，只 要x0＜1，系统有能力恢复 到平衡状态x=0，平衡状 态x=0是小范围稳定。 (2)对于平衡状态x=1，若 x01 ，t→∞ 时， x(t) →0； 若x01 ，t→∞ 时， x(t) →∞， 平衡状态x=1不稳定。 5 2、可能存在自激振荡 对于线性系统而言，只有当系统处于稳定的临界状态时，才会 出现等幅振荡，但这一运动形式是不能持久的。系统参数稍有 细微的变化，这一临界状态就不能继续，而会转化为发散或收 敛，然而在非线性系统，即使无外界作用，往往也会产生具有 固定振幅和频率的振荡，称为自激振荡。 自激振荡是非线性系 统特有的现象。 6 2、可能存在自激振荡 在多数情况下，正常工作时不希望有振荡存在，必须设法消除 它；但在有些情况下，特意引入自激振荡，使系统具有良好的 静态、动态特性。 7 3、频率特性发生畸变 在线性系统中，当输入信号为正弦函数时，稳态输出 信号也是相同频率的正弦函数，两者仅在幅值和相位 上不同，因此可以用频率特性来分析线性系统。但是 在非线性系统中，当输入信号为正弦函数时，稳态输 出信号通常是包含高次谐波的非正弦周期函数，使输 出波形发生非线性畸变。 8 四、分析与设计方法 而非线性系统要用非线性微分方程来描述，不能应用叠 加原理，因此没有一种通用的方法来处理各种非线性问 题。 1、相平面法 (一、二阶系统) 2、描述函数法 (高阶系统) 9 8-2 常见非线性及其对系统运动的影响 一、 死区特性 特点： 当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性 关系。 影响： 控制系统中死区特性的存在，将导致系统产生稳 态误差，而测量元件死区的影响尤为显著。但有时人为 地引入死区，可消除高频的小幅度振荡，从而减少系统 中器件的磨损。 10 实际工程中很多测量机构和元件都存在死区，即 该元件的输入信号未超过某一特征数值时，无相 应的输出；只有当输入信号的幅值超过这一特征 值时，才有相应的输出。例如，作为执行元件的 电动机，由于轴上存在静摩擦，电枢电压必须超 过某一数值电机才可能转动；测量放大元件，输 入信号在零值附近的某一小范围内时，其输出等 于零，只有当输入信号大于此信号范围时才有输 出。此外，电气触点的预压力，弹簧的预张力， 各种电路的阈值等都构成了死区。 11 二、饱和特性 特点： 当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输 入信号变化而保持恒定。 影响： 饱和特性将使系统在大信号作用下之等效放大系数 减小，因而降低稳态精度。在有些系统中利用饱和特性 做信号限幅。 12 三、间隙特性 • 特点： 当输入x在不断增大时，输出y与输入x的关系 由图7中箭头向右的线段确定，当输入x在不断减小时， 输出y与输入x的关系由箭头向左的线段确定。 • 影响： 一般说来，间隙特性会使系统稳态误差增大， 相角滞后增大，从而使动态性能变坏，所以应尽量避 •齿轮传动中的齿隙 •液压传动中的油隙 齿轮传动中的间隙 13 免或减小。 四、继电器特性 继电器是继电特性的典型元件。 继电特性常常使系统产生振荡现象，但在控制系统中， 有时利用继电器的切换特性来改善系统的性能，也可 以构成正弦信号发生器。 14 8-3 相平面法 15 1、相平面 设二阶系统常微分方程为 该方程的解可以用x (t)曲线表示,也可以用x (t)和 的关 系曲线表示， x (t)和 称作相变量(状态变量)。以x(t) 为横