自动分拣控制系统设计.docVIP

PAGE PAGE II 自动分拣控制系统设计 摘 要：机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.而PLC与机械手本身具备的功能完全取决于用户程序的编写，故PLC用户软件开发是本课题的核心内容。 关键词：机械手；分拣物料；控制系统  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 引言 1 一、三棱PLC相关理论概述 2 （一）PLC的概念与发展 2 （二）PLC的工作原理 3 1、读取输入 3 2、执行用户程序 3 3、通信处理 4 4、改写输出 4 二、机械手物料分拣系统的运作原理 5 （一）物料分拣机械手结构 5 （二）气动系统原理 5 （三）机械手的控制系统 6 1、控制系统原理 6 2、I/O点数的确定及PLC的选择 7 3、步进电机及物料识别 7 三、基于PLC的机械手物料分拣系统的设计 9 （一）物料分拣系统方案及元件选型 9 1、物料分拣系统的控制要求 9 2、物料分拣系统元件选型 10 （二）系统总体结构设计 10 1、系统结构设计 10 2、系统工作流程 11 （三）系统硬件设计 11 1、PLC控制模块 11 2、步进驱动模块 12 3、变频器模块 13 4、气动控制模块 13 （四）系统软件设计 14 1、机械手程序设计 14 2、启动Q0.0输出脉冲子程序设计 16 3、停止Q0.0输出脉冲子程序设计 19 四、结论 20 参考文献 21 PAGE 1 引言 物料输送分拣系统由于它能有效地解决生产分拣过程人工作业运行成本高、效率低等弊病，所以在极大范围内得到了广泛应用。使用PLC来对分拣物料进行控制，不但可以大批量且连续分拣货物，还能将误差率控制在较低标准，并大大降低劳动强度，确保劳动生产率的大幅度提高。PLC控制分拣装置涉及到多方面的内容，比如：PLC技术、位置控制技术以及传感器及时等，它是一种微缩模型，与工业现场实际生产设备有着密切关联。通过对相关技术的应用，能够对材料类型各不相同的分拣自控系统进行相应设计。该系统具有较强的灵活性，程序开发简单，可适应进行材料分拣的弹性生产线的需求。 一、三棱PLC相关理论概述 （一）PLC的概念与发展 PLC的兴起是与美国现代工业自动化生产发展的要求密不可分的。在1968年，当时的通用汽车公司为解决工厂生产线调整时，继电器顺序控制系统的电路修改耗时，平时检修与维护不易等问题而征集更替方案。在PLC出现之前，汽车制造业中的一般控制、顺序控制以及安全互锁逻辑控制必须完全依靠众多的继电器、定时器以及专门的闭回路控制器来实现。它们的体积庞大、有着严重的噪音，不但每年的维护工作要耗费大量的人力物力，而且继电器–接触器系统的排线检修等工作对维护人员的熟练度也有着很高的要求。针对这些问题，美国通用汽车公司要求设计一种新的系统来替换继电器系统，并提出了著名的“通用十条”招标指标，即：编程方便，现场可修改程序；维修方便，使用模块化结构；与继电器控制相应装置相比，其有着更高的可靠性以及更小的体积；能够直接向管理计算机传送数据；比起继电器控制相应装置，其在成本上拥有更好的优势；输入与输出的电流都是115V交流电，2A以上，可以对接触器以及电磁阀等进行直接驱动；只需极小地变更原系统，就能实现其相应扩展；最少可将用户程序的相应存储器扩展至4K。 随后美国数字设备公司（DEC）根据这一设想，于1969年成功研制了第一台PDP-14控制器，并在汽车自动装配线上使用并获得成功。由于当时系统主要用于顺序控制、职能进行逻辑运算，所以被命名为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）。 最早期的PLC只有简易的逻辑开关功能，但是比起传统继电器的控制方式，以具有容易修改、安装、诊断和不占用空间等优点。1970年代初期，PLC引进微处理机技术，使得PLC具有算术运算功能与多元的数位喜好输出输入功能，并且能直接以阶梯图符号进行程式编写。这项新技术的使用在工业界产生了巨大的反响。1970年代中期，PLC功能加入远距通讯、类比输出输入、NC伺服控制等技术。1980年代以后更引进PLC高速通讯网络功能，同时加入一些特殊输出输入界面、人机界面、高功能函数指令、资料收集与分析能力等功能。PLC的功能早已不止当初数位逻辑的运算功能，因此近年来PLC常以可编程控制器（Programmable