工业机器人操作与运维实训（高级）课件 ch06 工业机器人运动模式测试.pptx

工业机器人操作与运维实训(高级)工业机器人运动模式测试项目六“十四五”职业教育国家规划教材 01工业机器人的单轴运动测试 工业机器人的单轴运动测试01了解工业机器人限位及工作空间工业机器人的每个轴都有硬限位和软限位，以便保护工业机器人本体的安全，根据各轴的硬限位设定工业机器人各轴的软限位，因此存在工业机器人无法到达的区域，六轴机器人的工作空间如图6-1所示。 工业机器人的单轴运动测试01了解工业机器人各轴的运动方向工业机器人每个轴的安装方式及安装位置不同，因此在进行单轴运动时各轴的运动方向是不同的，现以六轴机器人各轴的单轴运动方向为例，如图6-2所示。 工业机器人的单轴运动测试01工业机器人单轴运动测试实操工业机器人单轴运动测试任务操作表如表6-1所示。 02工业机器人的线性运动与重定位运动测试 工业机器人的线性运动与重定位运动测试02了解线性运动和重定位运动工业机器人的线性运动是指安装在工业机器人六轴法兰盘上的工具中心点（TCP）在工作空间中进行线性运动。般线性运动分为直线运动、关节运动及圆弧运动。工业机器人重定位运动是指工业机器人选定的TCP围绕对应的工具坐标系进行旋转运动，在运动时工业机器人TCP的位置保持不变，姿态发生变化。了解线性运动和重定位运动的不同线性运动一般用于工业机器人在工作空间的移动。重定位运动一般用于对工业机器人姿态的调整。 工业机器人的线性运动与重定位运动测