工业机器人操作与运维实训（高级）课件 【ch08】工业机器人坐标标定.pptx

工业机器人操作与运维实训(高级)工业机器人坐标系标定项目八“十四五”职业教育国家规划教材 01工具坐标系标定 工具坐标系标定01了解工业机器人坐标系的分类为了确定工业机器人的位置和姿势（位姿）在工业机器人上或空间中进行定义的位置指标系统就是坐标系，在示教编程的过程中经常使用关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系、世界坐标系和用户坐标系。1）关节标系关节坐标系是每个轴相对于原点位置的绝对角度。在关节坐标系下，工业机器人各轴均可实现单独正向运动或反向运动。当工业机器人进行大范围运动，且不要求 TCP姿态时，可选择关节坐标系。2基系基坐标系位于工业机器人基座。它是描述工业机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。 工具坐标系标定01了解工业机器人坐标系的分类3）工具坐标系工具坐标系定义了当工业机器人到达预设目标时使用工具的位置。4）工件坐标系工件坐标系与工件相关，通常是最适合对工业机器人进行编程的坐标系。5）世界坐标系世界坐标系可定义工业机器人单元，其他坐标系均与世界坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、般移动，以及处理具有若干工业机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。6）用户坐标系当表示持有其他坐标系的设备（如工件）时用户坐标系非常有用。 工具坐标系标定01了解工具坐标系的应用工具坐标系一般应用于焊接、抛光、打磨等复杂生产工艺，工具坐标系一般采用三点法、四点法或者是六点法进