工业机器人操作与运维实训（高级）课件 【ch07】工业机器人校准及异常处理.pptx

工业机器人操作与运维实训(高级)工业机器人校准及异常处理项目七“十四五”职业教育国家规划教材 01零点标定 零点标定01了解工业机器人伺服电动机编码器的作用编码器一般分为绝对式编码器和增量式编码器。绝对式编码器可以记录伺服电动机的绝对位置，就是在上电后驱动器可以直接读取当前伺服电动机的位置而不用返回原点操作，增量式编码器只能返回原点确定伺服电动机所处的位置，断电之后无法记录伺服电动机所处的位置。一般工业机器人伺服电动机的编码器采用绝对式编码器。 零点标定01了解工业机器人零点标定的情况原则上，工业机器人只需要进行出厂前的零点标定和调试前的零点标定。但在以下情况中必须进行零点标定。（1）在对参与定位值感测的部件（如带分解器或RDC的电动机）采取了维护措施之后。（2）当不是采用控制器（如借助自由旋转装置）移动了工业机器人的轴时。（3）进行了机械修理后（必须先删除工业机器人的零点，然后才可进行零点标定）。（4）更换了齿轮箱或者伺服电动机后。（5）工业机器人在运动过程中发生了碰撞。 零点标定01工业机器人零点标定实操工业机器人零点标定任务操作表如表7-1所示。 02工业机器人调试 工业机器人调试02了解工业机器人各轴的零点位置完整的零点标定过程包括为每个轴标定零点。通过技术辅助工具（电子控制仪）可以为任何一个在机械零点位置的轴指定基准值。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以