发那科机器人-R001_图文 在线阅读.pptx

机器人基本知识介绍 Norsom Dongyue Wuhan Shanghai 武汉车身项目组 SHANGHAI GM E gCkK 机器人基础知识 程序的编辑 程序的管理 非运动指令 目录 SHANGHAI GM 1.操作面板有效； 2.可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序； 3.安全栅栏信号有效； 4.机器人能以指定的最大速度运行。 机器人基础知识 250mm/s T1 AUTQ AUTO (生产模式) 模式选择开关： SHANGHAI GM 100% T2 TI (调试模式1)限速示教模式 1.程序只能通过示教器 (TP) 来激活； 2.机器人的运行速度被限制在250mm/sec 以内； 3.安全栅栏信号无效。 T2 (调试模式2)不限速示教模式 1.程序只能通过示教器 (TP) 来激活； 2.机器人能以指定的最大速度运行； 3.安全栅栏信号无效。 机器人基础知识 CHEVROLET 雪 佛 兰 SHANGHAI GM a TP介绍： 返回 F1 生菜单 MEN SHIFT 程序选择 分屏键 单步进续 切换 复位能 退格健 回车健 项目选择 F3 F4 F5 Mxr EDIT DATA FCTN SHFT ② POWER FAULT ouo| 切 (J) 功能键 编辑 下一页-功能键切换 机器人基础知识 辅助菜单键 资料/数据键 切换运动组 暂悴 SHANGHAI GM EWDBWD M反 向执行程序 FWD BWD F2 SELRCT 切换示教坐标系 切换速度倍率 用户键 (d3 运动键 L 示教盒(以下简称TP) 的作用； 1)移动机器人 2)编写机器人程序 3)试运行程序 4)生产运行 5)查看机器人状态(1/0设置，位置信息等) 6)手动运行 机器人基础知识 SHANGHAI GM 1. 点动机器人的条件： MODE SWITCH为 ： T1/T2 0N/OFF开关为： ON 选择所需要 的坐标 按 住 【DEAD MAN】 (任意一个) 按住【SHIFT】 (任意一个) + 按住任意一个运 动键 机器人基础知识 Joint为括号里面的 SHANGHAI GM 2. 坐标介绍： 通过 选择合适的坐标： JOINT (关节坐标) JGFRM (手动坐标) WORLD (全局坐标) TOOL (王具坐标) USER (工作坐标) 用户自定义前，该三种坐标位 置与方向完全重合。 TOOL: 用户根据需要，把坐标系定义在工具上。 机器人基础知识 SHANGHAI GM XY Z: JGFRM: JOINT:J1,J2,J3,J4,J5,J6 WORLD: USER: 当前行号 当前示教坐标系 rap SAMPLE1 LINE 1 PAUSED SAMPLE1 JOINT 30%, PAUSED 1/6 1:J P[1]100%FINE 21J P[2]70%CNT50 3:L P[3]1000em/min cnr30 4:L P[4】500mm/sec FINE 5:3 P[1]100%FTNE [End] Rnter value of press ENTER 【CROFCE]POSITION 功能键菜单 前进/后退无效 运行状态 示教速度 当前行/总行数 程序的编辑 正在被执行 的程序 正在被编辑 的程序 一、编辑界面： SHANGHAI GM 行号 程序结束 标志 提示消息 SHANGHAI GM 二、运动指令： 位置数据类型： P[]: 一般位置 PR[]: 位置寄存器， i: 位置号 当机器人位置与P[i]点所 表示的位置基本一致时， 该行出现@符号 附加运动语句： Wjnt.ACC, Offest . Skip LBL[]. … … 运动类型： J:Joint L:Linear C:Circular. 程序的编辑 P[i]j%FINE ACC100 速度单位：%, mm/sec,cm/min… … . 终止类型： FINE CNT., 编程时自 动生成