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基于can20b的串口通信协议在农业机械中的应用 农业和森林机械的现代化和自动化是农业和林业行业当前的发展趋势。欧洲农业机械标准的成功应用体现了农业机械数字化和网络化的趋势。目前，国际上对农业机械的研究尚不成熟。当时，引入农业机械综合技术对提高国内农业机械的产品水平、为正确农业提供技术支持具有战略意义。 1988年德国LAV(德国农业机械和拖拉机协会)成立了一个委员会,选择CAN总线(CAN1.0)作为基础制定新的农机总线标准(agricultural bus),LBS,即DIN9684标准。1991年,ISO开始着手农机总线的标准化工作,由TC23/SC19(第23技术委员会第19子技术委员会,负责农业机械电子化工作)以DIN9684中5个部分的标准为基础制定新的国际标准。SC19第一工作组(WG1)专门负责农机总线国际标准的制定。到1992年,TC23/SC19/WG1决定采用CAN2.0B作为标准的基础,将该标准命名为ISO 11783。 1 标准内容和结构 1.1 j1929—ISO11783标准内容 该标准部分地采用了DIN9684和SAE (Society of Automotive Engineers,美国汽车工程师协会)J1939这两种协议作为基础。ISO 11783与SAEJ1939某些部分有对应关系,如表1所示。 1.2 基于数据链路层的通信协议 ISO 11783可分为应用层、网络层、数据链路层、物理层。它使用CAN2.0B的物理层与数据链路层作为底层协议,在CAN2.0B的数据链路层之上建立通信和寻址机制。ISO 11783使用“地址”的概念,并采取此种手段作为防止多个控制器使用相同的CAN 标志符。ISO 11783与CAN的关系见图1。ISO 11783对CAN的物理层和数据链路层进行了某些封装。以下依照协议顺序分别对ISO 11783各部分进行分析讨论。 2 协议形式1.783 2.1 分段电路h ISO 11783 Part 2定义了ISO 11783的物理层。该部分主要定义250 kB网络(使用绞缠、无屏蔽、四芯线缆作为介质)的物理层。ISO 11783规定每个网段最多有30个ECU。四芯电缆作为传输介质,两根作为导线传递CAN_H和CAN_L信号,另外两根作为终端电阻的电源线。 ISO 11783定义3种连接器:总线扩展连接器(Bus extension connector),诊断连接器(Diagnostics),农具总线分离连接器(Implement bus breakaway)。总线扩展连接器用于扩展农具总线(见拖拉机ECU)使之能够连入拖拉机内部,例如位于拖拉机内部的虚拟终端需要通过总线扩展连接器连入农具总线。农具总线分离连接器用于将一个或多个农具连入农具总线(每个农具之间存在该类型连接器),当没有挂接农具时可以充当终结器。诊断连接器应该在容易接入的地方连接,以便接入其他终端设备。另外还有一个连接器可用于连接J1939ECU的Optional ECU stub连接器。ISO 11783给出典型的物理层视角的网络结构图如图2。 2.2 数据链存储层 2.2.1 数据链路层设计 ISO 11783的数据链路层基于CAN2.0B的扩展帧格式。ISO 11783数据链路层的设计目标是在物理层提供的物理连接上建立可信的数据通信链路。ISO 11783的数据链路层提供必要的同步控制、顺序控制、差错控制和流量控制。ISO 11783的数据链路层与J1939的数据链路层是较为相似的。 2.2.2 组扩展组成pdu ISO 11783使用PGN来标志PDU的内容和种类。PGN意为Parameter Group Number参数组数,参数组用来标识PDU类型与内容,也即其DataField中的数据类型,以及是否为多包(MultiPacket),每一个参数组都会被指定一个参数组数PGN,用来标志该参数组,参数组数共有8 672种。在ISO 11783中,PGN由保留位(R,1bit),数据页位(DP,1bit),报文格式(PF,8bit),组扩展(GE,8bit)组成。根据PF取值的不同可以把PDU分为PDU1,PDU2,当PF≤239时,该PDU为PDU1,当 PF≥240时,该PDU为PDU2。PDU1,PDU2如表2所示。ISO 11783允许用户使用私有PGN自定义一些消息用于本厂商制造的设备之间的通信,这些私有PGN是ISO 11783已经规定好的,PDU1和PDU2都有私有PGN,其中PDU1的私有PGN为61184,而PDU2的私有PGN为65280-65535。 PDU1中PS作为目的地址,而PDU2中PS为组扩展(Group Extension)。PDU2没有目的地址,不用于向特定地址发