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一种多普勒计程仪速度参照系统的误差源分析 1 多普勒计算机的速度取决于系统 1.1 速度参照系统的误差 如果存在计数器差分，且表达式的精度大于测量探测器差分的精度10倍，则可以将其视为系统速度参考系统。高精度多普勒计程仪与被测的多普勒计程仪装在同一个运动载体上,从高精度多普勒计程仪实时得到的速度测量值就是速度真值的近似值。当我们用这种方法来测定被测多普勒计程仪的测速精度时,就没有必要对速度参照系统的误差作进一步的分析了。但是,高精度多普勒计程仪的工作频率必须远离被测多普勒计程仪的工作频率,以免相互引入声干扰。由于两者的工作频率相距甚远,故两者允许的最大海区深度必定各不相同。一旦高精度多普勒计程仪的工作频率高于被测的多普勒计程仪的工作频率,则在深海区就无法进行测定。 1.2 速度参照系统 高精度差分卫星定位仪(DGPS)和高精度平台罗经也可以组合成一个速度参照系统。我们从DG-PS可以得到载体的航迹向COG (course over ground)以及航迹方向上的速度SOG (speed over ground),从高精度平台罗经可以得到载体的航向(Bearing),航迹向和航向均以真北方向作为参考方向。根据航迹向、航迹方向上的速度以及航向,可以很方便地算得速度参照系统的速度测量值:纵向速度(Y向速度)和横向速度(X向速度)。 但是,实际上DGPS所给出的SOG和COG均含有不可忽略的误差。以SOG为例,尽管DGPS利用卫星信号的载波得到SOG,但是SOG的测量误差也在0.1Kn左右。即使是新型的DGPS,例如MX412DGPS,其SOG测量误差也有0.05Kn。于是,这种系统就难以直接用作速度参照系统。 当载体严格地按匀速直线运动时,可以将一小段航程段的航迹向与平均航速当作该航程段中点的COG与SOG,再利用航向算得速度参照系统所测得的纵向速度和横向速度。 由于载体的动力、载体的航向、流速与流向不可能严格保持恒定,再加上DGPS的定位误差(DGPS本身的定位误差和由于DGPS的天线摇摆而引入的附加误差)以及罗经的定向误差,因此当我们按上述方法用这种速度参照系统测定多普勒计程仪测速精度时,必须采用计算机仿真分析上述各种因素对测量精度的影响。 2 纵向速度的真正值和横向速度的真正值 2.1 随机高斯序列的计算 假设第i个测量点处,单纯由载体动力系统所产生的载体驱动速度的瞬时值(不计入海流的影响)为V＿S(i),则: 式中,AV-V-S为V-S(i)的均值,σ-V-S为V—S(i)的均方根误差,g-V-S(i)是均方根值为1的随机高斯序列。 2.2 g--si的均方根误差 假设第i个测量点处,由载体操控人员所确定的载体驱动航向的瞬时值(参考方向:真北方向)为θ-S(i),则: 式中,AV-0—S为θ-S(i)的均值,σ-θ-S为θ-S(i)的均方根误差,g-θ-S(i)是均方根值为1的随机高斯序列。 2.3 流等效发生率 假设第i个测量点处海流等效流速的瞬时值(影响载体运动的海流等效瞬时流速)表示为V-C(i),则: 式中,AV-V-C为V-C (i)的均值,σ-V-C为V-C (i)的均方根误差,g-V-C(i)是均方根值为1的随机高斯序列。 2.4 效发生率的计算 假设第i个测量点处海流等效流向的瞬时值(影响载体运动的海流等效瞬时流向,参考方向:真北方向)表示为θ-C (i),则: 式中,AV-θ-C为0-C (i)的均值,a-0-C为θ-C(i)的均方根误差,g-θ-C(i)是均方根值为1的随机高斯序列。 2.5 载体正北向速度rv-n-i-c/o-c 上述4个量,即V-S(i)、θ-S(i)、V-C (i)与O-C (i),决定了载体的正北向速度rV-N(i)与正东向速度V-E(i),则: 2.6 正北位移量和正东位移量d-i 如果第i个测量点至第i+M+1个测量点构成了第i个小航程段,则第i个小航程段的正北位移量D-N(i)和正东位移量D-E(i)分别为: 式中,M+1为小航程段内的测量点数,例如当M=10时每个小航程段包含了11个测量点,T为相邻两测量点间的航行时间。 2.7 在第一学期的小范围内，点单元的垂直速度和水平速度的真值 载体在第i个小航程段中点的纵向(Y)速度真值与横向(X)速度真值分别为: 3 根据该系统确定的纵向速度和横向速度 3.1 随机高斯序列的推广 当采用速度参照系统中的DGPS来测量第i个小航程段的正北位移量D-N(i)和正东位移量D-E(i)时,由于DGPS的定位误差,则正北位移量的测量值与正东位移量的测量值分别为: D-N-R(i)=D-N(i)+a-N-GPS×g-SP-N(i)+ 式中,σ-N-GPS为DGPS南北向定位的均方根误差,σ-E-GPS为DGPS东西向定位的均方根误差,g-S