飞行控制系统课件：飞行器运动方程.pptVIP

2.2 飞机的纵向运动 -2.2.1纵向运动方程 实际上:飞机着陆下滑时飞行速度较小,迎角较大.一般情况如巡航飞行,则速度较快迎角较小.发动机安装角?T在一般飞机上是一个很小的角度,因此可近似认为:cos(?+?T)=1; 推力远小于重力 (或升力) ,即:Tsin(?+?T)G(或L),可以忽略. 则前式变为: 2.2 飞机的纵向运动 -纵向运动方程的线性化处理 首先线性化处理方程组中的力(T,D,L)和力矩(M): 发动机推力T与飞行速度V,空气密度?以及油门位置?T有关,可表示为:T=T(V,?,?T). 升力L和阻力D与V(包括了空气压缩性效应),空气密度?,迎角?以及升降舵偏转角?e有关,与迎角变化量及q的关系很小,可忽略不计. ?e对阻力的影响也很小,也可忽.因此表示为: L=L(V,?,?,?e); D=D(V,?,?); 气动力矩M?与速度(包括了空气压缩性效应),空气密度?,迎角?,升降舵偏转角?e还有d?/dt和q有关,表示为: M? =M?(V,?,?,?e, ,q); 2.2 飞机的纵向运动 -纵向运动方程的线性化处理 以小扰动为前提,基准运动选择等速直线平飞.扰动运动偏离基准运动的高度差不会太大,因而可认为空气密度是常数,由此T,L,D和M*的表达式为: T=T(V,?T) L=L(V,?,?e) D=D(V,?); M? =M?(V,?,?e, ,q); 以上各函数对基准运动(V0,?0,?e0,?T0)展开泰勒级数并保留一阶小项,得: 2.2 飞机的纵向运动 -纵向运动方程的线性化处理 式中 表示对基准运动求导,令: ….. 前面各式变为: 2.2 飞机的纵向运动 -纵向运动方程的线性化处理 切向动力方程的线性化: 切向加速度为: 基准运动是等速直线平飞,故: 又因为基准运动的航迹倾斜角?0=0,故:sin?=sin(?+?0)=??,且有:T0-D0=0, 则切向动力方程和运动学方程线性化方程为: 和 ??=??-?? 将??=??-??代入上式得: 式中?V=?V/V0 2.2 飞机的纵向运动 -纵向运动方程的线性化处理 (2)法向动力方程的线性化: 法向加速度为: 对于等速直线平飞的基准运动有: 再代入??=??-??,保留一阶小量得: 将此式和L的泰勒展开式带入,得法向动力方程的线性化方程: 基准运动有L0-G=0,而cos??=1,则: 2.2 飞机的纵向运动 -纵向运动方程的线性化处理 归纳(1),(2),(3)三式为以下形式.令: 表示微分算子,得: 式中各系数XV,Z?,Mq…俗称为大导数,(Cm?,CDM,CI?…等气动系数的导数称为小导数).各大导数的意义及计算公式有专门表格列出。 2.2 飞机的纵向运动 -飞机纵向运动的特征（1） 采用系数冻结法将飞机纵向运动线性化方程组变为常系数线性微分方程组。实际上各系数在基准运动中是变化的，若在飞机和飞行控制系统的过渡过程中，相对初始值的变化不超过15-10%，则可认为是常系数。 要了解纵向运动的特点，必须解出特征方程的根。 特征方程的根 当外输入为零，纵向运动方程为： 2.2 飞机的纵向运动 -飞机纵向运动的特征（2） 特征方程的根 其特征方程为： 其中： 2.2 飞机的纵向运动 -飞机纵向运动的特征（3） 特征方程的根 其特征方程为： 大量分析表明：升降舵在机翼之后的飞机的四个特征根中有两个大根、两个小根。可近似写成两个二次因式之积： s4+a1s3+a2s2+a3s+a4=(s2+As+B)(s2+as+b) A,B,a,b均为待定系数。可以用逐步近似法来确定其值。 2.2 飞机的纵向运动 -纵向扰动运动的典型示例、扰动运动的两种模态(1) 设：飞行高度h=11000m，以M=0.9(V0=266m/s)作定常直线平飞.受扰动后,飞机偏离基准运动状态.现计算扰动因素消除后,飞机恢复到基准运动的过渡过程. 这完全靠飞机自身稳定性,驾驶员没有进行任何操纵,即: ??T=0,??e=0 根据具体飞机结构参数和大导数表格,得到线性化方程的系数,并