飞行器运动方程(2).pptVIP

力、力矩平衡过程的物理解释 因为飞机本身质量大，机身的长细比大，而飞行速度又快，所以飞行速度的大小和方向改变难，而绕飞机重心的机体轴的转动则容易的多。 二、短周期运动模态和长周期运动模态的简化 1、短周期运动模态的简化 此时认为飞行速度变化不大， 。 纵向运动方程第一式切向力方程可以略去，由此可得 短周期运动的近似传函为： 特征方程为： 短周期运动的近似传函 短周期固有特性： 短周期 不仅随飞机型号不同而不同，也随飞行高度及M数而变化。一般地说飞机越小， 越高。（约在1-7.35之间变化）在同一高度下，M数越高， 越高。相反同一M数下，H越高， 越小。 随M数、高度H的增加而减小。 飞机的短周期运动的固有频率 及阻尼比 应满足军用规范MIL-F8785C 具体分析参见书P86。 2、纵向长周期运动 认为短周期运动过程结束，忽略惯性力矩项和阻尼力矩项 ， 忽略二阶导数项 及 的长周期运动方程： 飞行器运动方程 (二、飞机的纵向运动） §2、飞机的纵向运动 一、纵向运动方程式 1．基本假定与坐标系： 假定： a) 飞机是刚体，略去弹性影响，同时也略去 大气不稳定性的影响。 b) 假定飞机运动是在小范围内，尤其侧向参数假定很小。 c ) 忽略发动机引起的陀螺力矩的影响。 §4、飞机的纵向运动 一、纵向运动方程式 1．基本假定与坐标系： 坐标系：选速度坐标系 2、纵向运动方程式 飞机的受力分析 2、飞机的受力分析 发动机推力T，其轴线与纵轴安装角为 （发动机轴线不一定过重心，轴线若在重心之下时为正，则推力T对重心的矩为正。 升力L：垂直于V向量，向上为正； 阻力D：平行于V向量，向后为正； 俯仰力矩 ：以抬头力矩为正。 飞机纵向运动方程 （3）线性化处理 前提： 要求飞机处于小扰动运动状态中 假定飞机处于某一定常、稳定、直线运动状态 不计空气密度 变化的影响 方法：泰勒级数展开，并保留一阶小量项或用全微分方法。 线性化方程时认为：忽略高度影响 飞机线性化处理 举例：对方程 进行线性化处理。 线性化步骤： 绕稳定状态进行全微分 以 代替d，并归纳含同一增量的项； 略去高度变化影响，引入简单符号： ，且等式两边同除以 ，并引入大导数，则有 线性化处理步骤一 线性化处理步骤二 线性化处理步骤三 纵向运动的动力学方程式： 选定稳定状态 ： 按照一定的线性化方法进行处理，可得： 飞机纵向运动方程 切向力与法向力方程 纵向力矩方程 运动学方程 纵向运动的动力学方程式： 选定稳定状态 ： 按照一定的线性化方法进行处理，可得： 纵向运动方程的状态空间表达式 二、?纵向运动的传递函数 1.??? 分析问题的基本思路： 借助于拉氏变换与行列式计算技术，求各被调量 对各控制量 的传递函数及 的一般表达式； 由传函及 表达式，分析纵向运动特征方程根的特点及过程特点，并指示纵向运动的物理成因。 对于线性时不变系统 进行拉普拉斯变换后，有下列方程： 由传递函数的定义： 纵向线性化小扰动方程 参见书P73 2、纵向运动的传递函数 采用行列式法可以求出下列传递函数 研究升降舵为输入的传递函数 纵向运动的传递函数 其中： 长周期运动的时间常数； 长周期运动的阻尼比 短周期运动的时间常数； 短周期运动的阻尼比 传递函数的传递系数； 传递函数分子时间常数； 传递函数的传递系数； 传递函数分子时间常数； 传递函数的传递系数； 传递函数分子时间常数； 纵向运动的特征方程 纵向运动特点 特征方程一般是由两对复根组成，纵向运动通常包括两个运动模态：短周期模态与长周期模态 短周