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本文档共45页；当前第31页；编辑于星期六\1点46分 　优化控制规则的单位阶跃响应曲线如图 中的曲线 ② 所示； 　初始控制规则的响应曲线如图中的曲线 ① 所示。 上述方法中给定的初始控制规则（或者说初始给定的加权因子）尽管比较粗糙，但是通过自寻优，还是可以找到一个比较理想的控制规则，从而获得令人满意的控制效果。 本文档共45页；当前第32页；编辑于星期六\1点46分 模糊控制器设计 (2) 利用MATLAB工具箱设计模糊控制器 规则可调整的模糊控制器 模糊规则的自整定与自寻优 模糊系统建模与模糊预测 自适应模糊控制系统 本文档共45页；当前第1页；编辑于星期六\1点46分 利用MATLAB工具箱设计模糊控制器 Matlab Simulink?Fuzzy ToolBox Fuzzy Demo Fuzzy Inference System (FIS) 定义隶属函数 (输入, 输出) 确定Fuzzy推理方法 控制规则库的建立 选择解模糊方法 Fuzzy控制器嵌入到控制系统 本文档共45页；当前第2页；编辑于星期六\1点46分 本文档共45页；当前第3页；编辑于星期六\1点46分 本文档共45页；当前第4页；编辑于星期六\1点46分 本文档共45页；当前第5页；编辑于星期六\1点46分 本文档共45页；当前第6页；编辑于星期六\1点46分 本文档共45页；当前第7页；编辑于星期六\1点46分 本文档共45页；当前第8页；编辑于星期六\1点46分 Demos defuzzdm Defuzzification methods. fcmdemo FCM clustering demo (2-D). fuzdemos GUI for Fuzzy Logic Toolbox demos. gasdemo ANFIS demo for fuel efficiency using subclustering. juggler Ball-juggler with Rule Viewer. invkine Inverse kinematics of a robot arm. irisfcm FCM clustering demo (4-D). noisedm Adaptive noise cancellation. slbb Ball and beam control (Simulink ). slcp Inverted pendulum control (Simulink ). sltank Water level control (Simulink). sltankrule Water level control with Rule Viewer (Simulink). sltbu Truck backer-upper (Simulink 本文档共45页；当前第9页；编辑于星期六\1点46分 Fuzzy 控制器的设计过程演示 本文档共45页；当前第10页；编辑于星期六\1点46分 规则可调整的Fuzzy控制器 在模糊控制系统中，模糊控制器的性能对系统的控制特性影响很大； 模糊控制器的性能在很大程度上又取决于模糊控制规则的确定及其可调整性。 本文档共45页；当前第11页；编辑于星期六\1点46分 控制规则的解析描述 上式描述的控制规则，控制作用取决于误差及误差变化，且二者处于同等加权程度。为了适应不同被控对象的要求，引进一个调整因子 a , 则可得到一种带有调整因子的控制规则 本文档共45页；当前第12页；编辑于星期六\1点46分 通过调整 a 值的大小，可以改变对误差和误差变化的不同加权程度。 当被控对象阶次较低时，应该对误差的加权值大于对误差变化的加权值； 当被控对象阶次较高时，对误差变化的加权值要大于对误差的加权值。 本文档共45页；当前第13页；编辑于星期六\1点46分 下面举例来说明调整因子 a 对控制性能的影响。被控对象为二阶环节 本文档共45页；当前第14页；编辑于星期六\1点46分 控制规则（ a = 0.625 ) 本文档共45页；当前第15页；编辑于星期六\1点46分 控制规则（ a ＝0.75 ) 本文档共45页；当前第16页；编辑于星期六\1点46分 a 取不同值时，模糊控制系统对阶跃响应曲线的变化 本文档共45页；当前第17页