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调研报告

一、调研目的

随着科技的日益发展，机械手的应用也日趋广泛，并逐步深入到各领域中，

比如机械制造，冶金，电子，轻工业及原子能等部门。一定程度上来讲，机械手

的发展水平体现了一个国家的科技发展状况。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；

按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点

位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手主要由手部和运动机构组成，它通过模

仿人手和臂的某些功能，从而代替了人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动

化，能在有害的环境下操作，因此能保护人身安全。总之，对机械手的深入研究

蕴藏着巨大的价值。

由于时间和能力的缘故，此次调研主要探讨的是气动式换刀机械手应用于数

控机床的情况。应当指出，液压式和电动式也并非不可。但从经济角度和难易程

度等方面综合考虑，气动式机械手还是比较有优势的。目前，数控机床尽管能实

现加工过程的自动化，但它同样不能脱离人为的操作与控制，尤其是加工过程中

的换刀，而这一点正是本次调研动力所在。如果能用机械手来完成上述操作，就

大大节省了人力资源，提高了企业生产效率，同时也实现了自动化。

本次调研的主要目的就是设计出合理的气动换刀机械手方案，实现其同数控

机床的完美结合。需要注意的是，这不仅仅是理论上的研究，更重要的是能够用

到实践中，真正为企业创造效益。

二、调研形式

同企业的相关部门人员进行讨论、现场进行考察、阅读相关资料，获取初步

的信息。

三、调研要求

准备好相应调研范围的提纲：前期工作介绍、座谈讨论的问题、需要从企业

索取的资料、表格等。每个人要认真作好调研记录，调研结束后针对各自的调研

问题总结出分析报告。

四、调研内容

了解机械手的结构组成，搞清楚其要实现的功能，弄清整个换刀过程。为以

后设计工作作好准备。

问题一：机械手相对于数控机床的安装位置，也就是应当考虑哪个安装位置

最为方便，安全。明确机械手使用于何种数控机床，该类机床主要

对零件进行何种加工，数控机床周围可动空间的大小。设计机械手

的合理的安装位置。

问题二：机械手的结构能否承受较大力的冲击。机械手用于换取何种刀具，

该刀具的外部尺寸是多少，最大尺寸和最小尺寸是多少，机械手夹

持刀具的最佳部位的尺寸情况及形状情况（是圆形、方形，锥形、

还是复杂曲面），要搞清楚所要夹持刀具的重量，以便用来确定机

械手的所需的强度要求。

问题三：怎么确定机械手已将待换刀具取下并将所需刀具装夹到位，如果发

生错误，应当如何纠正。

问题四：机械手的检测指标，即是否达到了可以投入生产的标准。

问题五：机械手所需的工作自由度是多少

问题六：机械手及数控机床的各种相关尺寸

五、调研公司简介

江苏齐航数控机床有限责任公司由原国企镇江机床厂改制后于2000年组

建。镇江机床厂60年代建厂，企业历史悠久，技术力量雄厚。2004年公司引进

外资，现公司为中外合资企业。公司先后荣获“中国机械工业优秀企业”、“江苏

省名优企业”、“江苏省厂务公开民主管理先进单位”、“省模范职工之家”、“全省

民营企业双爱双评先进单位”、“镇江市劳动保障诚信示范企业”、“镇江市和谐劳

动关系优秀企业”、“镇江市发展和谐企业”等荣誉。“镇机牌”数控车床、数控铣

床、普通车床荣获“江苏省优质产品”、“镇江市名牌产品”称号，“CJKL300数控

螺杆铣床、CK6180数控车床和CNCL-400异形螺杆数控铣床荣获省级高新技术

产品认定，公司是江苏省高新技术企业，并通过了ISO9001质量管理体系认证。

公司主要产品由“镇机牌”数控车床、数控异型螺杆铣床、CZ6163普通卧式

车床、CWQ61125普通卧式车床、CW61148系列重型大规格车床、CWZ61160

重型卧式车床六大系列三十个品种，七十个规格。回转直径规格从

∮630~∮3000mm。顶尖距从750~20000mm。主轴转速最高3000转/分，最低2

转/分，有手动调速和无级变频调速，主轴通孔直径最大∮240mm，支承重量最

大63吨，所加工的零件尺寸精度IT7，几何精度圆度0.03/300mm，表面粗糙度

1.6μm。重复定位精度：纵向0.02mm，横