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多机器人编队控制策略探索

学院：

专业：

姓名：

指导老师：

信息学院

电气工程及其自动化

莫怡斌

学号：

职称：

120109011030

闻新

教授

中国·珠海

二○一七年五月

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诚信承诺书

本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《照明工程设计与研究》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果。文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。

本人签名：

日期：年月日

多机器人编队控制策略探索

摘要

智能移动机器人技术是机器人学中的一个重要分支，是一项有着广阔应用前景的高新技术，从工业制造领域到服务业，军事侦察、核工业、航空航天、服务业、医疗器械、基因工程等诸多领域，移动机器人技术都大有发展空间。机器人技术作为多学科融合的高科技技术，其运动环境的多变性和复杂性，决定了移动机器人路径规划问题是机器人领域一个研究重点，也是机器人实现智能化的关键技术。路径规划问题作为移动机器人研究中一个最基本最关键的课题，它解决移动机器人如何在环境中行走的问题。路径规划在机器人研究中不是独立的，同时还涉及到机器人领域的其它方面，如机器人的感知、通信及协调协作机制等，所以它是一个综合性的研究课题。本文针对移动机器人路径规划问题展开研究，并通过仿真验证证明了所提出理论及方法的有效性。

关键词：移动机器人；控制；策略

Abstract

Thetechnologyofmobilerobotisanimportantbranchofrobotics.It’sanadvancedtechnologywhichhasexpansiveapplicationfields.Fromindusrialmanufacturetomilitaryspy,services,nuclearindustry,aviationandspaceflight,serviceindustry,medicalinstrument,geneengineering,etc,mobilerobothasgreatdevelopmentspaceinallofthesefields.robotics,asamulti-subjectsyncretizedhigh-techscience,iscertainlydifficulttoreaseach.Forthediversityandcomplexityoftheenvironment,pathplanninghasbeinganimportantaspectinthemobileroboticreaserchfiledandalsoacrucialtechnologytointelligentizetherobot.Pathplanningproblemisoneofthemostbasicandpivotalaspectsintheresearchofmobilerobot.Itstaskistosolvetheproblemofhowtomoveintheenvironmentforrobot.Itsrelativewithmanyotheraspects,suchasthesenseproblem,commmuntaionsystemandrulesofcollaboration.Thisthesisdoestheresearchonthepathplanningproblemformobilerobot;Theresultsofsimulationdemonstratethevalidityofproposedtheoryandmethods.Themainlycommentandacheievementsofthethesisareasfollows:

Keywords:mobilerobot;Strategy;control

目录

TOC\o1-3\h\z\u1绪论 1

1.1课题背景及意义 1

1.2国内外研究现状 1

2多机器人编队控制方法 3

2.1多机器