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0前言
我们所说的机械手，是对人类大脑和肢体功能上的扩展，它能够代替人们在有毒、低温高温等等恶劣残酷的环境下进行工作，实施完成作业。主要用于代替人们去进行劳动强度大、动作模式单一、不断重复进行的动作。计算机实现的功能日趋完善，我们可以通过给计算机编程来操纵机器，从而采用机器生产。伴随着工业自动化的发展与进步，控制器的使用量越来越多，搬运手的控制也逐渐趋于自动化，在各个领域进行搬动调运,使工作效率大幅度提高，也降低了工作所需要的成本。
机械手想要应用需要具有多个自由度，以便更好完成代替人类完成工作的自动化机械设备,机械手自由度越多性能越高。一般每个自由度上的工作由控制程序进行控制。机械手硬
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