柔性空间机械臂运动控制研究.docxVIP

柔性空间机械臂运动控制研究

空间机器人可以取代危险宇宙环境中的宇宙飞船安装、维护和维修。因此，研究人员充分注意了空间机器人的动态和控制问题[1.8]。由于太空中的在轨作业一般要求空间机器人具有手臂长、负载大等优点,因此空间机器人系统的机械臂常使用柔性杆来进行操作,对柔性空间机械臂的研究也成为自20世纪80年代后空间机器人的研究重点。由于处于太空这一特殊环境,柔性空间机械臂系统严格遵守动量守恒,其动力学方程具有强耦合、强非线性、时变等特点,且由于柔性杆的弹性变形会引起机械臂操作偏差及振动问题,因此该系统的控制问题远较地面机械臂复杂,一般地面机械臂的自适应、鲁棒等控制方法无法直接应用到柔性空间机械臂中。在空间机器人的自适应、鲁棒控制研究方面,文献[9―10]分别讨论了载体位置无控、姿态受控固定不变情况下的刚性空间机器人关节运动及末端轨迹运动的增广自适应控制问题;文献改进了增广变量法,提出了带滑移铰空间机械臂惯性空间的自适应鲁棒混合控制方法。但以上自适应鲁棒控制方法均仅针对刚性空间机器人系统,对柔性空间机械臂的控制除了要解决自适应鲁棒控制方案应用的难点外,还必须考虑柔性杆件的振动对系统控制精度和稳定性的影响。

对于柔性空间机械臂系统,文献利用假设模态法对其进行动力学建模并对机械臂关节铰的轨迹跟踪进行PD控制;文献设计了基于模型的关节轨迹跟踪控制律,并在轨迹跟踪完成后使用优化控制对残余振