可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究.pdfVIP

第４４卷第３期兵器装备工程学报２０２３年３月

ｄｏｉ:１０.１１８０９/ｂｑｚｂｇｃｘｂ２０２３.０３.０３４

可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究

１ꎬ４１ꎬ４２２１３

梁艺ꎬ汪步云ꎬ全鹏ꎬ孙凯ꎬ王伟振ꎬ汪玉冰

(１.安徽工程大学人工智能学院ꎬ安徽芜湖２４１０００ꎻ

２.天合光能股份有限公司光伏科学与技术国家重点实验室ꎬ江苏常州２１３０３１ꎻ

３.马鞍山学院人工智能创新学院ꎬ安徽马鞍山２４３１００ꎻ

４.芜湖安普机器人产业技术研究院ꎬ安徽芜湖１３４０００)

摘要:针对光伏面板清扫特点、大斜面稳定行走的严苛要求ꎬ设计了变斜面光伏清扫全向轮式机器人构型ꎮ在建立

其数学模型基础上ꎬ完成了机器人行走特性分析和实验ꎮ分析了斜面角φ变化的附着特性ꎬ给出了在２种工况下行

走机构斜面上稳定附着角度ꎮ通过仿真和实验ꎬ验证了在满足力学模型约束下ꎬ三全向轮式对称构型ꎬ在斜面上有

一定附着角度ꎮ分析了随姿态角θ变化的速度、力矩分配规律基础上ꎬ为了消除行走机构３个全向轮之间挤压力问

题ꎬ对行走机构速度和驱动电机力矩进行综合控制ꎮ实验数据表明ꎬ采用双ＰＩ控制策略后ꎬ机器人在斜面上行走的

速度偏差和功耗都有一定的减少ꎮ

关键词:光伏清扫机器人ꎻ行走特性ꎻ附着特性ꎻ双ＰＩ控制

本文引用格式:梁艺ꎬ汪步云ꎬ全鹏ꎬ等.可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究[Ｊ].兵器装备工程学报ꎬ２０２３ꎬ４４

(０３):２３９－２４５.

Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ:ＬＩＡＮＧＹｉꎬＷＡＮＧＢｕｙｕｎꎬＱＵＡＮＰｅｎｇꎬｅｔａｌ.Ｓｔｕｄｙｏｎｗａｌｋｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｖａｒ￣

ｉａｂｌｅｓｌｏｐｅｐｈｏｔｏｖｏｌｔａｉｃｐａｎｅｌｓ[Ｊ].ＪｏｕｒｎａｌｏｆＯｒｄｎａｎｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬ２０２３ꎬ４４(０３):２３９－２４５.

中图分类号:Ｖ１９ꎻＴＰ２４２.２文献标识码:Ａ文章编号:２０９６－２３０４(２０２３)０３－０２３９－０７

Ｓｔｕｄｙｏｎｗａｌｋｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｓ

ｗｉｔｈｖａｒｉａｂｌｅｓｌｏｐｅｐｈｏｔｏｖｏｌｔａｉｃｐａｎｅｌｓ

１ꎬ４１ꎬ４２

ＬＩＡＮＧＹｉꎬＷＡＮＧＢｕｙｕｎꎬＱＵＡＮＰｅｎｇꎬ

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ＳＵＮＫａｉꎬＷＡＮＧＷｅｉｚｈｅｎꎬＷＡＮＧＹｕｂｉｎｇ

(１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅꎬＡｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＷｕｈｕ２４１０００ꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰｈｏｔｏｖｏｌｔａｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＴｒｉｎａＳｏｌａｒＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＣｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０３１ꎬＣｈｉｎ