工业机器人工程应用虚拟仿真-项目9公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

工业机器人工程应用虚拟仿真;目录;;一、项目描述

;;新建一个Workcell，外部轴选择H896BasicPositioner，如图9-2所示。;变位机的设置参考“项目8中添加附加轴的设置”，一共添加3个附加轴。新Workcell创建完成后，右击浏览器中Machines，选择AddMachine/Cylinder添加转台底座。如图9-3所示。;弹出如图9-4所示对话框，修改name为base，设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后，在LockAllLocationValues前打钩，锁定base,防止误操作改变base的位置。;右击base，选择AddLink/box，添加转台臂，如图9-5所示。;在弹出的窗口中，打开LinkCAD选项卡，修改转台大小尺寸。如图9-6所示。;打开General选项卡，去掉LockAxisLocation前面的钩，勾选EditAxisOrigin,激活虚拟电机的参数设置。ROBOGUIDE中规定，模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转，或者沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确（绿色坐标轴），需要沿X轴旋转-90°。注：只有在General选项卡打开，并且EditAxisOrigin前面打勾，此时显示的绿色坐标轴才是虚拟