工业机器人工程应用虚拟仿真-项目7公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

工业机器人工程应用虚拟仿真;目录;;一、项目描述

;;Simulation程序是ROBOGUIDE里特殊的程序。主要用来控制仿真录像中手爪开合和搬运工件时的效果。如图7-1所示的状态，可进行仿真录像中手爪开合和搬运工件时的效果设置。;在fixture1（上料工作台）中添加Part，勾选visibleatteachtime（示教时可见）和visibleatruntime（运行时可见）在fixture2（下料工作台）中添加Part（部件），勾选visibleatteachtime（示教时可见），如图7-2所示。

Visibleatteachtime：示教时可见。

Visibleatruntime：运行时可见。;在fixture1（上料工作台）的simulation中，勾选Allowparttobepicked和Allowparttobeplaced；

在fixture2（下料工作台）的simulation中，勾选Allowparttobepicked和Allowparttobeplaced，，如图7-3所示。

Createdelay即工件被抓取后到另一工件生成的延时

Destroydelay即工件放置后消失的延时

一般情况下两个设置为零。