智能机器人技术课程设计报告——六自由度机械臂控制仿真.docxVIP

智能机器人技术

课程设计报告

设计题目：六自由度机械臂控制仿真

班级：自动化202

学号：205***，205***，205***

姓名：王**，**鑫，王*

时间：2024/1/2

一、任务需求分析

1．设计目的

智能机器人技术课程设计是一个综合运用知识的过程，它不仅需要机器人学、机器视觉和控制论等方面的基础知识，而且还需要熟悉MATLAB使用并具备一定水平的编程能力。设计包括确任务需求分析、系统总体方案设计、控制系统设计、算法设计等部分，以便使学生掌握针对机器人典型任务的系统或子系统的设计总体思路和方法。

2．设计内容

针对除PUMA560外的其它型号机器人完成如下习题1、2、3，并按照本文档中的设计报告格式规范，撰写实验报告。

（1）当Puma560机器人在不同位姿时，比较ikine6s和ikine得到的解。它们在精度上有何差异?ikine方法慢多少?

（2）当Puma560处于qn位形时，演示出机器人从肘部在上到肘部在下的位形变化。

（3）绘制字母“E。

a)更改字母的大小。

c)在垂直平面上书写一个字母“C。

d)在斜面上书写一个字母“C。

f)在一个球体上书写字母“E。

二、系统概要设计

1，软件系统搭建：

本实验采用的实验软件是matlab及其官方的的机器人工具箱

2，机器人选型：

由于题目要求，所以排除经典的PUMA560机器人，经过组内商讨，最终决定使用irb140款机器人

3，程序编写总体思路：

：先给机器人建立机器人的模型并展示

：鉴于6中任务的难易程度，我组选择完成任务：a,b,c,d,f

：将各个任务基于（1）中的机器人进行对应编程。在程序编写完成后 注释部分有效程序，以达到对单一任务的单独显示的效果。

三、系统详细设计

1．问题1：运用Link()、SerialLink()、Robot.display()函数，建立机器人的模型并展示，如下表1所示：

表1、matlab计算的D-H表格

机器人的标准状态的关节坐标为：

（1-1）

对应的末端执行器位姿是：

（1-2）

再分别运用ikine和ikine6s方法来计算其逆运动学的封闭解。要实现位姿T，所需的关节坐标为：

（1-3）

2．问题2，运用robot.teach(qn)函数，展示机器人模型，使肘由上到下运动，定义轨迹规划初始关节角度（First_Theta）和终止关节角度（Final_Theta）,步数10，公式有下所示：

（1-4）

再运用jtraj函数用于生成插值轨迹：

（1-5）

最后使用plot函数将图像显示出来：

（1-6）

3．问题3，绘制字母“E”，首先确定字母的大小size=0.5和字母“E”路径：

（1-7）

运用mstraj函数，生成平滑的多项式轨迹,实现机器人的高效控制和路径规划，使用transl函数将齐次变换矩阵转换为坐标值，使用trotx函数变换位姿，使用homtrans函数来进行齐次坐标平移变换，通过下面的公式，可实现字母“E”的绘制：

（1.8）

（1）更改字母的大小，只需将上面的size重新设定。

（2）在垂直平面上书写一个字母“C”，首先确定斜面斜率k、缩放倍数r、沿x、y、z平移量：

确定路径，使字母“C”在垂直平面上：

（1.9）

运用公式计算，确定x、y、z：

运用meshgrid()函数生成网格采样点矩阵，并用mesh函数表示空间中的点或物体，再按照问题3的方法，实现在垂直平面上书写一个字母“C”。

（3）在斜面上书写一个字母“C，首先确定斜面斜率k、缩放倍数r、沿x、y、z平移量：

确定路径，使字母“C”在斜率为k的斜面上：

（1-10）

运用公式计算，确定x、y、z：

运用meshgrid()函数生成网格采样点矩阵，并用mesh函数表示空间中的点或物体，再按照问题3的方法，实现在垂直平面上书写一个字母“C”。

（4）在一个球体上书写字母“E，首先确定缩放倍数r、沿x、y、z平移量：

运用sphere函数找到函数的极值，并绘制半径为二的球：

（1.11）

确定路径，使字母“E”在球面上，并使用for循环：

（1-12）

再按照问题3的方法，实现在一个球体上书写字母“E。

实验结果及分析

5.演示机器人从肘部在上到肘部在下的位形变化

6.

图1、初始位姿

图2、末端位姿

通过系统的位姿变化，可以看出已经完成了题目要求。

6.绘制字母E

图3、字母E

绘制一个字母E但是更改大小

图4、放大一倍的字母E

根据坐标系的数值，可以得出结论：第二个图的