(8.5)--第5章讲稿控制工程基础.pptVIP

第五章控制系统的设计与校正

第一节设计和校正的概念1

设计和校正的概念设计和校正的概念相位裕量、增益裕量谐振峰值、谐振频率、带宽频率稳态误差系数Bode图设计与校正

设计和校正的概念设计和校正的概念液压和气动元件频率响应实验Bode图闭环极点和零点

放大元件比较元件给定元件执行元件被控对象测量元件固有部分除系统增益可调外，其余结构和参数一般不能任意改变一般先调整系统的增益值

设计和校正的概念设计和校正的概念信号的性质、技术上方便程度、可供选择的元件、系统的其它性能要求（如抗干扰性、环境适应性）、经济性以及设计者的经验等诸因素。图a串联校正图b并联校正图c复合校正

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PID控制规律PID控制的概念适用于数学模型已知的控制系统对于大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用控制参数整定方便，结构改变灵活在计算机控制系统中实施数字PID控制

PID控制规律PID控制的概念比例控制项比例系数积分控制项积分时间常数微分控制项微分时间常数P控制PI控制PD控制PID控制

PID控制规律P控制增益可调的放大器频率特性对数幅频特性对数相频特性

PID控制规律P控制改善了系统的稳态性能（开环增益加大，稳态误差减小）快速性（幅值穿越频率ωc增大，过渡过程时间ts缩短）系统稳定程度变差只有原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制对系统性能的影响刚好相反

PID控制规律PI控制传递函数K