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刚体转动及角动量守恒刚体力学刚体力学wLIwrigidbodymechanics本章内容本章内容刚体的基本运动刚体定轴转动运动学刚体定轴转动定律角动量与角动量守恒定律刚体定轴转动的功能关系第一节刚体的基本运动Basicmotionofrigidbody刚体一、刚体概念在外力的作用下,物体的形状和大小不发生变化物体内任意两点间的距离都保持恒定的物体称为刚体.刚体是一种理想化的物理模型.刚体可看成是由许多相对位置不变的质点组成的特殊质点系。如果研究对象的形变可以在实际应用中,忽略,则可以近似看作刚体处理.刚体运动的分类平面运动平动定轴转动定点运动一般运动刚体的质心任意刚体刚体上每点刚体上各点被限制在同平面运动两点的连线绕同一轴线都在以某一一平面内，保持方向不做圆周运动与一般转动变。各点的转轴可平动，r，且转轴空定点为球心r的混合。但始终垂直v间位置及方a的球面上运相同，可当于该平面。向保持不变动。作质点处理二、刚体运动的分类第二节刚体定轴转动运动学Fixedaxisrotationofrigidbody转动物理量1、角位置radqw沿逆时针转动为正,q则顺时针为负.rt0转动方程qq刚体中任一点qrpqq2、角位移qqrrqddt,pp若规定矢径rrddddqqqqqqOP不是矢量，但是矢量，转轴刚体其方向由右手螺旋法则确定Oww用矢量表示,Xrad转s3、角速度w动或时参考方向Flash动画方它们与刚体（包含并于转轴垂直）转动平面pw也是矢量，用右旋法确定其方向1无限小角位移的矢量性((t向的转动方向成右旋关系一、描述定轴转动刚体的物理量角加速度dw2ddqw3、角加速度adtdt2角加速度也是矢量，其方向与的方向相同在刚体定轴转动中，、、都只有沿轴向的特别提示：dqwa假设刚体沿逆时针方向转动002radsDw0Dw0((tt((ttDDww++wwdq((((tt越转Dw0Dw0越转若以竖直向上为转轴正向，则：越慢awa00越快两个特定方向。在选定转轴正向后，可以用正负号代表其方向角线量关系定轴转动刚体的角量与线量的关系二、wddrdqqsOrdPsvwdrqaddvnwwrwa)rr(rvaaadsttOanPddddtttt2)(2v2wr这也是质点作圆周运动时线量与角量的基本关系rr适用于定轴转动刚体中任一个质量元。公式对比刚体的转动定轴直线质点的运动或刚体平动角位移()xqqq()位移()t()rxtxr11qws速度v角速度tt22加速度vadddd匀角速定轴转动ttqwsvddddtttt匀速直线运动11222t2tttvaa+s02wwv000wa角加速度匀变角速定轴转动匀变速直线运动tqwa+0twa+vv+022q22awas2v例dddwww已知aa,tw飞轮半径R0.2ma00例222tttt222a222+++wat((0tqw000时,0002rad9.3s2233解法22tttt++tq33tt22wdqwdqRw,,0dq0提要aaaatnnnnddddddddddttttttttttq((O0aaaatttt244.66radt+12((((22ta2t2w求4rads2tt11ms23rads0w212.66tt+radst32s时飞轮的R0.822a+q22w,ssmm,((((111t时轮缘的1s1.63atanarc2Ra14.2w60.4,,b第三节力矩转动定律转动惯量lawofrotatingrigidbodywithfixedaxis力矩zF0外力(大小,方向)P作用点(由位置矢量描述)MMMzzz转轴分力对刚体转动无贡献定轴转动刚体F0分力对刚体转动的贡献用yO描述力对Z轴的力矩d力矩大小F因为在转动平面内，对Ｚ轴FFsinFrjPFFFFrr转动平面的力矩可以用矢量式表示：x((参考平面FMMMrrFzzz方向用右手螺旋法则确定jdjj力臂力对转轴的力矩的方向与转轴平行。一、力对轴的力矩合力矩定轴转动刚体所受的合力矩，z是指对转轴的各力矩之矢量和。转轴先设定转轴Ｚ的正方向(设向上为正)+SMiz合力矩i21jF2jsinrj1iii1转动平面2O4j3j344左图例子中的合力矩为3刚体FrFsinjrsinj111222MMrrrrFFFFFrFsin+sinrzzjj334443S假定：各力的方向均在转动平面内i合力矩的概念转动定律受内力受外力某质元rrrmmmiiiff瞬时瞬时ii+f=aiw角加速度角速度分量均通过转轴，其法向nt不产生转动力矩。tjf+sinsinqr其切向ii投影式为iOinraarrrrFFm