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行业深度

图表目录

图1：特斯拉Optimus的迭代历程一览4

图2：人形机器人的总体架构5

图3：特斯拉OptimusGen1的执行器构成5

图4：人形机器人的线性执行器构成5

图5：特斯拉OptimusGen1的直线执行器构造6

图6：特斯拉OptimusGen1的旋转执行器构造6

图7：特斯拉OptimusGen1的灵巧手构成7

图8：无框力矩电机的结构图示7

图9：无框力矩电机的应用图示7

图10：2022E中国滚柱丝杠竞争格局(单位：%)9

图11：精密导轨和丝杠的单价(单位：元/米，元/个)9

图12：减速器的功能示意图11

图13：行星减速器的结构图示11

图14：谐波减速器的结构图示11

图15：RV减速器的结构图示11

图16：2022年全球精密行星减速器市场格局12

图17：2022年中国精密行星减速器市场格局12

图18：2021年全球谐波减速器市场格局13

图19：2021年中国谐波减速器市场格局13

图20：2020年全球RV减速器市场格局13

图21：2021年中国RV减速器市场格局13

图22：空心杯无刷电机结构图14

图23：传感器的功能示意图16

图24：人形机器人使用传感器的位置及数量16

图25：伺服系统的功能示意图17

图26：2021年中国伺服系统市场格局18

图27：人形机器人各零部件的价值量、行业壁垒和国产化率的对比21

表1：直线机构性能对比8

表2：几类行星滚柱丝杠的参数对比9

表3：海外四家滚珠丝杠头部企业在国内的情况对比10

表4：行星、谐波、RV减速器的结构、优缺点和应用领域对比12

表5：行星、谐波、RV减速器的技术指标对比12

表6：国际与中国空心杯电机产品对比-直径对比14

表7：国际与中国空心杯电机厂商产品对比-性能对比15

表8：各类型传感器的介绍17

表9：2023年以来国内机器人政策汇总19

表10：人形机器人的BOM成本和市场规模测算20

表11：人形机器人BOM成本的详细拆分测算20

表12：行业相关公司估值表(单位：元，亿元，倍)22

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行业深度

1特斯拉Optimus迭代迅速，引领人形机器人量产

2023年12月，特斯拉正式发布OptimusGen2，与2022年AIDAY发布的Gen1相

比，期间历经几次迭代，主要有以下改变：

(1)速度和敏捷性

Gen1：最初的型号行走速度缓慢，步态机械感强，可完成抓取、搬运等简单动作。

Gen2：步行速度提高30%(2024年2月达到0.6米/秒，较2024年1月提升30%)，可

完成深蹲、瑜伽、跳舞等平衡动作。