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三自由度并联机器人的研究与开发中期报告

一、研究背景

随着自动化技术的发展，机器人在工业制造、医疗、服务等各个领域的应用越来越广泛。其中，多自由度机器人在精密加工、高精度测量等领域具有广泛的应用前景。

而多自由度机器人的设计和控制具有较高的复杂性和技术难度，同时工作空间受到限制，因此单一多自由度机器人在某些应用场景存在一定的局限性。为了克服这些局限性，三自由度并联机器人应运而生。整个机器人由三个平面运动的自由度组成，并且具有较大的工作空间、高精度、高刚性等优点。

因此，本文研究了三自由度并联机器人的设计和控制问题，并探索了其在医疗、服务等领域的应用前景。

二、研究内容

1.机构设计

在机构设计方面，本文设计了一个三自由度平面并联机器人。整个机器人由一个固定平台、一个移动平台和三个连接杆组成。连接杆采用了撑杆结构，具有较好的刚性和重量比。同时，为了增加机器人的使用寿命和易制造性，连接杆采用了可制造的标准结构。

2.运动学分析

在运动学分析方面，本文首先推导了机器人的雅可比矩阵，得到了机器人的正逆运动学方程。然后，我们采用matlab进行运动学仿真，得到了机器人的运动轨迹和工作空间图像。

3.动力学建模

在动力学建模方面，本文采用拉格朗日方法建立了机器人的动力学模型，并通过matlab进行仿真。通过仿真结果，我们发现机器人的动态特性具有一定的耦合性和非线性特性。

4.控制算法设计

在控制算法方面，我们采用了基于PID控制器和反馈线性化控制器的混合控制算法。针对机器人的动态耦合性和非线性特性，我们采用了反馈线性化控制器进行控制。同时，为了提高系统的控制精度和鲁棒性，我们采用了PID控制器进行补偿。

三、预期成果

1.完成三自由度并联机器人的机构设计，并实现机器人的制造。

2.掌握三自由度并联机器人的运动学原理，并可进行运动学分析。

3.掌握三自由度并联机器人动力学建模的方法。

4.开发基于PID和反馈线性化控制的混合控制算法，提高机器人的控制精度和鲁棒性。

5.基于开发的三自由度并联机器人，探索其在医疗、服务等领域的应用前景。

四、进展情况

1.机构设计：机构设计已完成，正在加工制造。

2.运动学分析：已完成三自由度并联机器人的运动学分析，得到了机器人的运动轨迹和工作空间图像。

3.动力学建模：已完成机器人的动力学建模，得到了机器人的动态特性。

4.控制算法设计：已完成基于PID和反馈线性化控制的混合控制算法。

5.应用前景探索：正在探索机器人在医疗、服务等领域的应用前景。

以上是本次研究的中期报告。