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陀螺仪动态特性校准规范

“/h./s。

IF1537-2015

.4概述

.

4.1原理

陀螺仪一般由驱动结构、敏感质量、检测结构和转换线路等构成；工作原理为驱动结构在激励力作用下产生高频振动，当有外界角速率输入时，产生哥氏加速度，敏感质量块在哥氏加速度产生的惯性力作用下产生一定位移，该位移与输入角速率相关，其物理模型可简化为式(1)和式(2):

式中：

F?——驱动力，N:

M?、M,——分别为驱动结构质量和敏感结构质量，kg;

D?、D,——分别为驱动模态和检测模态的阻尼系数，N·s/m;

K?、K,——分别为驱动模态和检测模态的支撑刚度，N/m;

x?——敏感质量块在驱动作用下产生的相对位移，m;

x,—敏感质量块在哥氏加速度作用下产生的相对位移，m;Ω——输入角速率，rad/s。

将式(1)和式(2)进行拉善拉斯变换得到陀螺仅的传递雨数见式(3)。

式中，

…-一一分别为驱动模态和检测模态的固有角频率，

…-一一分别为驱动模态和检测模态的固有角频率，rad;

分别为驱动模态和检测模态的阻尼比。

(1)

(2)

(3)

4.2数学模型

馆螺仪轴向与基准轴的关系如图1所示。其中。QX、OY与陀螺仪输入轴L4(即OZ)垂直，且两两正交，三个轴的正向满足OX×可=02的规定。IRA(即o)、ox’和ay是由安装确定的基准轴，这三个轴名义上是分别与1A、OX、OY平行，且三个轴的正向满足0工×0了-1RA的规定。

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图1基准轴与陀螺仅轴向的美系图

陀螺仪的动态数学模型为式(4)和式(5):

(4)

(5)

式中：

wn——输入角加速度的角频率，rad;

中.——敏感质量在哥氏加速度作用下产生位移的相位角，(“)。

5计量特性

陀螺仪的主要动态计量特性如表1所示。

表1陀罐仪的主要动态计量特性

序号

动态计量特性

单位

1

帽物特性

2

相频特性

3

帽值非线性度

4

带宽

Hx

5

探动变化量

/s./h

6

振动前后零偏变化量

/s.*/h

7

冲击前后零偏变化量

/s.*/h

6校准条件

6.1校准环境条件

1)环境温度：(20±5)℃,校准过程中温度波动量不超过2℃;

2)相对湿度：≤85%:

3)周围无强电磁场，无腐蚀性气体或液体，无强震源。

6.2校准用设备

校准用设备及其技术指标如表2所示。

表2校准用设备及推荐技术指标

7校准项目和校准方法

7.1校准项目

校准项目见表3。

序号

项日名称

校准方法

1

幅频特性

7.2.1

2

带宽

7.2.2

3

相频特性

7,2.8

4

幅值非线性度

7.2.4

5

振动变化量

7.2.5

6

振动前后零偏变化量

7.2.6

7

冲击前后零偏变化量

7,2.7

7.2校准方法

7.2.1幅频特性

7.2.1.1校准点的选择

幅值点选择：推荐选取被校陀螺仪量程的10%～30%。

频率点选择：在被校陀螺仪的工作频率范围内，均匀选择N(N≥7)个顿率点。7.2.1.2校准结果的获得

a)将陀螺仪和振动标准传感器通过安装夹具固定在角振动台上，输入基准轴

(IRA)的方向与角振动台的振动方向平行，使陀螺仅和校准仪器，设备处于工作状态

b)将角振动台期率调到事先预定的最低频率上，使得角加速度为选定幅值点。启动角振动台，设置采样率和采样时间，其中采样率大于20倍带宽，角振动台振动频率稳定后开始测试，同时记录角振动台的输出正弦信号和陀螺仪输出量；

c)在每个频率点f都进行a(n≥7)次测量。以角频率a?=2πf对每组数据进行三参数的正弦拟合，按式(6)计算拟合结果；

yi=Ecos(m(+pi)+C;(i=1,2,…,N;j=1.2…,m)(6)

式中：

yi——第1个频率点、第；次采样的陀螺仪输出拟合值，V;

E;—第i个频率点、第j次采样拟合得到的陀螺仅输出信号交流分量峰值，V;

,——频率点f,对应的角频率，rad/st

gi——第：个频率点、第；次采样拟合得到的相位，rad;

C;—第：个频率点，第j次采样拟合得到的直流分量，V。按式(7)计算平均值E:

按式(8)计算灵敏度S?:

式中：

S;——陀螺仪在频率点f;的灵敏度，V/(“/s);

E,——陀螺仪在频率点f,输出信号正弦分量峰值的平均值，V;A——角速率信号正弦分量峰值./s。

按式(9)计算灵敏度的比值：

式中：

K,——陀螺仪在频率点f,的灵敏度与零频灵敏度的比值；S,——陀螺仪在频率点f,的灵敏度，V/C/s);

S?——陀螺仪在零频时的灵敏度，V/