自动控制原理课件.pptxVIP

第一章概論1自動控制與自動控制系統2自動控制方式3控制系統類型4閉環系統的組成及性能要求退出*

自動控制：在無人直接參加的情況下，利用控制裝置使被控對象和過程自動地按預定規律變化的控制過程。自動控制系統：是由控制裝置和被控對象所組成，它們以某種相互依賴的的方式組合成為一個有機整體，並對被控對象進行自動控制。控制器：對被控對象起控制作用裝置的總體.被控對象：要求實現自動控制的機器，設備或生產過程。控制器：對被控對象起控制作用裝置的總體，稱做控制裝置或控制器。輸出量：表現於控制對象或系統輸出端，並要求實現自動控制的物理量。輸入量：作用於控制對象或系統輸入端，並可使系統具有預定功能或預定輸出的物理量。擾動：所有妨礙控制量對被控量按要求進行正常控制的因素，稱為干擾量或擾動量。退出1自動控制與自動控制系統*

輸出不影響輸入，對輸出不需要測量，通常容易實現；組成系統的元部件精度高，系統的精度才能高；系統的穩定性不是主要問題；開環控制：開環控制是指控制器與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯繫的控制過程。退出主要特點：控制方式：按給定值操縱。信號由給定值至輸出量單向傳遞。一定的給定值對應一定的輸出量。系統的控制精度取決於系統事先的調整精度。對於工作過程中受到的擾動或特性參數的變化無法自動補償。結構簡單，成本低廉，多用於系統結構參數穩定和擾動信號較弱的場合,如自動售貨機，自動報警器，自動流水線等。控制器被控制對象給定值輸出量按給定值控制的原理方框圖2自動控制方式*

按擾動補償。這種控制方式的原理是：利用對擾動信號的測量產生控制作用，以補償擾動對輸出量的影響。由於擾動信號經測量裝置，控制器至被控對象的輸出量是單向傳遞的，故屬於開環控制方式。對於不可測擾動以及被控對象及各功能部件內部參數變化給輸出量造成的影響，系統自身無法控制。因此，控制精度有限，常用於工作機械的恒速控制（如穩定刀具轉速）以及電源系統的穩壓，穩頻控制。退出控制器被控制對象擾動輸出量按擾動補償的原理方框圖測量裝置*

輸出影響輸入，所以能削弱或抑制干擾；低精度元件可組成高精度系統；因為可能發生超調，振盪，所以穩定性很重要。閉環控制：是指控制器與控制對象之間既有順向作用又有反向聯繫的控制過程。退出主要特點：控制方式：回饋控制，回饋按回饋極性的不同分成兩種形式：正回饋，負回饋。我們所講述的回饋系統如果無特殊說明，一般都指負回饋。控制器被控制對象輸入量輸出量閉環控制典型方框圖擾動*

3控制系統類型退出自動控制系統有多種分類方法。例如，按信號傳遞路徑，可分為開環，閉環等控制系統；按系統使用的能源可分為機械，電氣，液壓和氣動控制系統。此外，還可以按系統的功用和性能進行分類。按系統功用分類，主要可分為以下三類：恒值系統：也稱鎮定系統。輸出量以一定的精度等於給定值，而給定值一般不變化或變化很緩慢，擾動可隨時變化的系統稱為恒值系統，在生產過程中，這類系統非常多。例如，冶金部門的恒溫系統，石油部門的恒壓系統等。隨動系統：輸出量能以一定精度跟隨給定值變化的系統稱隨動系統，又稱為跟蹤系統。這類系統的特點是系統的給定值變化規律完全取決於事先不能確定的時間函數。例如，火炮系統，衛星控制系統等。程式控制系統：自動控制系統的被控制量如果是根據預先編好的程式進行控制的系統稱程式控制系。例如，煉鋼爐中的微機控制系統，洲際彈道導彈的程式控制系統等。*

退出按系統性能分類，主要可分為以下三類：定常系統和時變系統：控制系統的參數如果在工作過程中不隨時間而變化，那麼這類系統稱為定常系統。如果系統在工作期間其參數變化不能忽略其對系統工作的影響，則這種系統成為時變系統。不包括非線性的時變系統稱為線性時變系統。線性系統的特點，可以應用疊加原理。用非線性方程描述的時變系統成為非線性時變系統。連續系統和斷續系統：如果系統中傳遞的信號都是時間的連續函數，則稱為連續系統，系統中只要有一個傳遞的信號是時間上斷續的信號，則稱為斷續系統，或採樣系統,或離散系統。例如，圖1-1和圖1-2所示的系統一般可認為是連續系統，而電腦控制系統一定是斷續系統。有差和無差系統：若系統在給定輸入量或擾動輸入量的作用下，存在穩態誤差則稱為有差系統；不存在穩態誤差的系統，則稱為無差系統。*

4閉環系統的組成及性能要求退出閉環系統舉例:電壓電流放大電機放大執行電機減速器被控對象回饋元件1恒值系統比較元件放大元件執行元件*

退出閉環系統舉例:自整角機電機放大機執行電機減速器發射架回饋元件2恒值系統比較元件放大元件執行元件放大器及串聯校正被控對象*

退出閉環系統舉例:放大整形電腦D/ASCR電阻爐回饋元件3恒值系統比較元