(1.4)--2.4控制系统的结构图.pptVIP

*1.由控制系统的结构图通过等效变换（或简化）可以方便的求取闭环系统的传递函数或系统的输出量的响应。实际上，这个过程对应于由元部件运动方程消去中间变量求取系统传递函数的过程。2.即变换前后，前向通路和回路中传递函数的乘积都应保持不变控制系统结构图的等效变换*传函方框+比较点+引出点定义:由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。描述系统各组成元件之间信号传递关系的一种数学图形结构图又称为方框图、方块图等，既能描述系统中各变量间的定量关系，又能明显地表示系统各部件对系统性能的影响。微分方程、传递函数等数学模型，都是用纯数学表达式来描述系统特性，不能反映系统中各元部件对整个系统性能的影响。⑴控制系统结构图及绘制◆1.控制系统结构图的组成（1）画图的4种基本元素信号线：是带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，传递线上标明被传递的信号。指向方框表示输入，从方框出来的表示输出。r(t),R(s)引出点：表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。r(t),R(s)r(t),R(s)*◆2.结构图的基本组成传函方框：表示对输入信号进行的数学运算。方框中的传递函数是单向的运算算子，使得输出与输入有确定的因果关系。R(s)R(s)?U(s)U(s)G(s)C(s)R(s)C(s)=G(s)R(s)+?比较点：对两个以上的信号进行代数运算，“+”号表示相加，“?”号表示相减。外部信号作用于系统需通过相加点表示。一般步骤确定系统的输入、输出变量由输入到输出列写各组成环节（元件）的微分方程根据信号流向由输入到输出连接各环节（元件）的传函方框图列写各环节（元件）的拉氏变换方程并绘制对应的传函方框图方程中的“加、减”运算对应“比较环节”；乘法运算对应传函方框*◆3.控制系统结构图的绘制实例画出下图所示RC网络的结构图。RCu1u2解：(1)列写各元件的原始方程式。i(2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式。(3)将这些方框依次连接起来得图。U2(s)1CsI(s)U1(s)﹣+U2(s)UR(s)……1RI(s)UR(s)例2绘制双RC滤波器电路的结构图。＋－Ui(s)Uo(s)R11/C2s图2.11RC滤波电路R21/C1sAI1I2解：网络复阻抗方程如下：据此绘制双RC滤波器电路的结构图如下：1Ui(s)UA(s)Uo(s)I1(s)UA(s)I2(s)图2.12双RC滤波器电路结构图23I2(s)Uo(s)ABC串联并联⑴结构图的等效变换及简化计算◆1.结构图中传函方框的三种连接形式及其计算反馈连接的等效变换等效变换原则：在变换前后，被变换的支路或回路传函乘积保持不变。关键：解除交叉的回路。方法：通过移动比较点或引出点，使系统结构变成大环套小环或环路并列的形式；移动时，通过在被变换的支路上乘或除某个传函来保持等效。注意：只能将相同的“点”移到一起，然后通过换位解除交叉。必须注意，比较点和引出点之间不能换位。简化：根据环节方框的连接方式（串联、并联和反馈）进行简化计算。◆2.结构图等效简化2.比较点前移变换的原则：变换前后应保持信号等效。1.比较点后移GFGRC+?FRGCF+?GRC+?FF1/GRGC+?F3.引出点后移GRCRGRC1/GR4.引出点前移GRCCGRCGC5.比较点互换或合并R1CR2+?+?R3R1CR2+?+?R3R1CR2+?R3?交换比较点和引出点：负号在支路上的移动：等效为单位负反馈：复杂结构图的简化

对于复杂系统的结构图一般都有相互交叉的回环，当需要确定系统的传函时，就要根据结构图的等效变换先解除回环的交叉，然后按方框的连接形式等效，依次化简。*1.由控制系统的结构图通过等效变换（或简化）可以方便的求取闭环系统的传递函数或系统的输出量的响应。实际上，这个过程对应于由元部件运动方程消去中间变量求取系统传递函数的过程。2.即变换前后，前向通路和回路中传递函数的乘积都应保持不变