智能网联汽车传感器技术 课件 模块四 激光雷达的原理、安装与标定.pptx

高等职业教育智能网联汽车技术专业教材

Contents

模块一智能网联汽车传感器概述

模块二超声波雷达的原理、安装与标定

模块三毫米波雷达的原理、安装与标定

模块四激光雷达的原理、安装与标定

模块五视觉传感器的原理、安装与标定

模块六定位与惯性导航传感器原理、安装与标定

模块四激光雷达的原理、安装与标定

学习目标

知识目标

1.了解激光雷达的特点、组成。

2.了解激光雷达的工作原理、作用。

技能目标

1.掌握激光雷达的标定实验步骤。

2.掌握激光雷达的标定方法。

3.熟练激光雷达的标定操作。

建议课时

8课时

一、激光雷达的特点

激光雷达是通过发射激光束来探测目标位置的雷达系统，可以实现搜索和发现目标，

测量目标的距离、速度、角位置等运动参数，以及测量目标的反射率、散射截面、形状等特

征参数。

(一)激光雷达的优点

(1)可全天时工作，不受白天和黑夜光照条件的限制。激光主动探测，不依赖于外界

光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号即可获取目标信息。

(2)具有极高的分辨率。激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，

因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率。激光束发散角小，能量集中，有更好的分辨率和灵敏度，探测精度高。

模块四激光雷达的原理、安装与标定

(3)获取的信息量丰富。可以获得幅度、频率和相位等信息，且多普勒频移大，可以

探测从低速到高速的目标。可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像。

(4)抗干扰能力强。激光波长短，可发射发散角非常小(μrad量级)的激光束，多路

径效应小(不会形成定向发射，从而与微波或者毫米波产生多路径效应),可探测低空/超低空目标。

(5)激光雷达的波长短，可以在分子量级上对目标探测且探测系统的结构尺寸可做得

很小。

(6)激光雷达具有三维建模功能，能够检测周围360°所有物体。

(二)激光雷达的缺点

(1)与毫米波雷达相比，产品体积大，成本高。

(2)不易识别交通标志和交通信号灯。

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二、激光雷达的组成

激光雷达由发射光学系统、接收光学系统、主控及处理电路板、探测器接收电路模块、激光器及驱动模块组成。不同类型激光雷达内部结构如图4-1、图4-2所示。

反射镜

激光发射器

控制电路

6,

接收器

模块四激光雷达的原理、安装与标定

图4-1单线激光雷达零件分解图图4-232线激光雷达内部结构图

激光器及驱动电路模块

32组探测器及接收电路模块

探测器及接收电路模块

主控及处理电路板

光学系统光学系统

及驱动电路模块

发射接收

角度编码器

32组激光器

反射镜

电机

三、激光雷达的工作原理

毫米波雷达和激光雷达都属于雷达(RadioDetectionandRanging,RADAR),它

们是利用无线电的反射来发现目标并测定目标的空间位置。雷达测距原理很简单，就是把无

线电波发出去，然后接收回来，毫米波雷达和激光雷达都基于多普勒效应(DopplerEffect)工作，但是毫米波雷达发射的是窄波束，激光雷达发射的是光线。

激光雷达在工作时向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来

的信号(目标回波)与发射信号进行比较，做适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目

标距离、方位、高度、速度、姿态，甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。

模块四激光雷达的原理、安装与标定

激光雷达由激光发射器、光学接收器、转台和信息处理系统等组成，激光发射器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光学接收器再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显

示器。激光雷达的工作原理如图4-3所示。

车载激光雷达主要可通过三种方法实现测距：飞行时间(TimeofFlight,TOF)法、

三角测距法和调幅连续波(AmplitudeModulatedContinuousWave,AMCW)测距法。下面以飞行时间(TOF)法和三角测距法为例介绍激光雷达的测距原理。

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发射光学单元

扫描单元

信号处理电路

接收模块

发射模块

驱动电路

处理模块

控制单元

图4-3激光雷达的工作原理

脉冲测距电路

接收光学单元

激光雷达点云

激光发射器

光电探测器

(一)飞行时间法

激光雷达测距的飞行时间法基本原理是通过测算激光发射信号与激光回波信号的往返时间，从而计