02码垛机器人的系统组成.pptxVIP

码垛机器人的系统组成6.2码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发生装置）和安全保护装置组成。码垛机器人系统组成1—机器人控制柜2—示教器3—气体发生装置4—真空发生装置5—操作机6—抓取式手爪7—底座

码垛机器人的系统组成6.2关节式码垛机器人常见本体多为四轴，亦有五、六轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中五、六轴码垛机器人相对较少。

码垛机器人的系统组成6.2码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，其原理结构与搬运机器人类似，常见形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。1.吸附式手爪在码垛中，吸附式末端执行器主要为气吸附。广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。2.夹板式手爪夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的夹板式手爪有单板式和双板式。手爪主要用于整箱或规则盒码垛。

码垛机器人的系统组成6.23.抓取式手爪抓取式手爪可灵活适应不同形状和内含物（如大米、沙砾、塑料、水泥、化肥等）物料袋的码垛。4.组合式手爪组合式是通过组合以获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。

码垛机器人的系统组成6.2通常在保证相同夹紧力情况下，气动手爪比液压手爪负载轻、卫生、成低、易获取，故实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组