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三维激光测量车技术及其应用三维激光测量车技术及其应用

[摘要]对三维激光测量车的技术原理进行了解析,并介绍了三维激光测量车

在工程中的应用。

[关键词]三维激光扫描测量车LynxMobileMapper

1、三维激光扫描技术

三维激光扫描技术,又称实景复制技术,是目前世界上最先进的酗绘新技术之

一。三维激光扫描仪集光、机、电为一体,能在较短的时间内,高速、精确地记录

建筑物(或景象)的三维空间位置。

三维激光扫描仪利用激光测距的原理,结合对横向和纵向转角的精确记录,推

算出被测点与扫描仪之间的相对位置。扫描仪或其内置部件在横纵两个方向上旋

转,与此同时,激光发射器以高频率不断发光,完成对实物的扫描工作,扫描数据通

过电线传人电脑井记录在硬盘上。高密度的扫描数据点有序地排列于三维的虚拟

空间中,成为带有坐标的影像图,称之为点云“”。

由于扫描对象客观环境的制约,一般项目需要几站扫描才能覆盖研究对象,有

的需要几十站,乃至几百站。因此,我们需要将几十站,乃至上百站的扫描点云严丝

合缝的拼接成一幅点云。每站扫描至少设置三个设备公司提供拼接工具标靶,再

利用全站仪获得标靶的空间位置,那么两站的扫描点云便可以拼接到一起。用这

种方法,就可以把各个测站的点云“”全部拼接在同一幅点云图上。

2、三维激光测量车技术

在很多的环境下,比如对大范围的区域进行制图,利用地面激光测量系统扫描

往往不方遍且耗费时间,而车载三维激光测量系统就可以克服这个难题。车载三

维激光测量系统采用机载激光测量系统技术,专门以大范围的工程制图为目标而

设计,整体系统的精度可以优于5cm。该系统的每个激光头激光脉冲发射率可高

达200000Hz(200000点每秒),并采用360°无阻碍的扫描视场,解析度可达1cm。因

此,机载激光测量系统可以在汽车高速行驶的状况下采集高分辨率的3D数据。

2.1机载激光测量系统

机载激光测量系统中所特有的双传感器头设计可以将测量的视野最大化,并

将测量的死角最小化。使得道路两侧的目标物能够被完整的覆盖。在任何移动测

量的系统中,做为赋予点云和影像的地理坐标的来源——导航系统,都是其关键的

部件。导航系统一般都会使用GPS和惯导单元。但是,地面上复杂的状况,例如:

树木。建筑物和立交桥等往往会阻断GPS信号。因此,一套先进的导航系统必须

包括其他辅助的传感器和完善的数据处理方法,以使得在GPS丢失信号的同时其

航线的精度也能够得到保障。机载激光测量采用Applanix公司的POS/LV420系

统来收集方向和位置信息,使得系统能都全自动得收集到带地理坐标的点云。

在ApplanixPOS/LV420导航系统中,机载激光测量系统拥有高精度的IMU,

双GPS天线和一个DMI(距离测量系统)来收集导航数据。双GPS天线的设计可

以在加速在高纬度地区航向角计算的速度。同时,DMI可以提供高精度的车速更

新数据。这可以使得在GPS信号质量很差的情况下可获得相对精度较高的航迹

线。

另外一个值得称道的技术是:该导航系统采用了POSMMS的紧密耦合“”技

术。紧密耦合“”指的是ApplanixPOSPac•MMS数据后处理软件将GPS、IMU

和DMI的原始数据同步融合来解算导航数据。通过这样的方式可以使得全部的

数据都得到有效的利用。

在系统中,由GPS接收机的每个PPS标上时间标记,激光传感器再通过系统内

部的时钟和POS系统同步连接。同时,从前一个PPS的精确GPS时间会从GPS

的NMEA导航信号会获取。Lidar激光传感器会通过这种方式来确立本地和GPS

时间差。

导航系统被安装在平台上,拥有自己的方向和位置。要获取正确的激光点云

坐标就必须很精确的知道激光传感器头到导航系统方向和位置。因为这个原因所

以必须在系统每次安装在新的汽车上之后重新进行检校。

2.2激光测量车的组成

当有大块区域需要高精度和解析度